无人直升机悬停与前飞过渡段飞行的控制律研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 无人直升机过渡段的飞行特点及控制难点 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 实验室研究现状 | 第16页 |
| 1.4 课题研究的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 过渡段的对象特性分析和与控制律方案 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 过渡段的基准运动分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 基准配平状态分析 | 第19-22页 |
| 2.2.2 模态特性分析 | 第22-24页 |
| 2.3 过渡段的动态特性 | 第24-29页 |
| 2.3.1 稳定性 | 第24-27页 |
| 2.3.2 耦合性 | 第27-29页 |
| 2.4 对象特性总结与控制律研究方案 | 第29-33页 |
| 2.4.1 对象特性总结 | 第29-30页 |
| 2.4.2 控制律研究方案 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 过渡段控制律详细设计 | 第34-55页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 飞行模态定义 | 第34-35页 |
| 3.3 典型工作点的选取 | 第35页 |
| 3.4 纵/横向通道控制律设计 | 第35-46页 |
| 3.4.1 纵向通道控制结构 | 第35-36页 |
| 3.4.2 俯仰增稳控制律参数设计 | 第36-38页 |
| 3.4.3 纵向通道速度回路参数设计 | 第38-41页 |
| 3.4.4 纵向通道位置回路参数设计 | 第41-45页 |
| 3.4.5 横向通道控制律参数设计 | 第45-46页 |
| 3.5 高度控制律参数设计 | 第46-49页 |
| 3.5.1 控制结构 | 第46-47页 |
| 3.5.2 控制律参数设计 | 第47-49页 |
| 3.6 航向通道控制律参数设计 | 第49-51页 |
| 3.6.1 控制结构 | 第49-50页 |
| 3.6.2 偏航角速率控制律参数设计 | 第50-51页 |
| 3.6.3 偏航角控制律参数设计 | 第51页 |
| 3.7 控制律参数验证 | 第51-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 过渡段的控制策略 | 第55-66页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 悬停至前飞过渡 | 第55-59页 |
| 4.2.1 高度保持加速过渡 | 第55-57页 |
| 4.2.2 爬升过渡 | 第57-59页 |
| 4.3 前飞至悬停过渡 | 第59-64页 |
| 4.3.1 高度保持减速过渡 | 第59-60页 |
| 4.3.2 下滑模态 | 第60-63页 |
| 4.3.3 定高定点回收 | 第63-64页 |
| 4.4 模态切换 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 仿真与试飞验证 | 第66-80页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 仿真环境简介 | 第66-68页 |
| 5.2.1 等效仿真软件 | 第66-67页 |
| 5.2.2 遥控遥测软件[36][37][38] | 第67-68页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第68-79页 |
| 5.3.1 全过程飞行仿真结果与分析 | 第68-72页 |
| 5.3.2 悬停至前飞仿真结果与分析 | 第72-76页 |
| 5.3.3 前飞至悬停仿真结果与分析 | 第76-79页 |
| 5.3.4 定高定点回收 | 第79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第80-81页 |
| 6.2 后续的工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
