基于组合导航原理的油气管道内部缺陷定位技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·油气管道检测定位研究的重要意义 | 第8-9页 |
| ·油气管道检测定位方法研究现状 | 第9-13页 |
| ·管道基本定位方法 | 第10-12页 |
| ·管内组合定位方法 | 第12-13页 |
| ·研究的技术路线与内容 | 第13-16页 |
| ·技术路线 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 油气管道检测定位设备原理与应用 | 第16-23页 |
| ·坐标系定义 | 第16页 |
| ·捷联惯导系统 | 第16-18页 |
| ·捷联惯导基本原理 | 第17页 |
| ·捷联惯导技术特点 | 第17-18页 |
| ·里程仪 | 第18-19页 |
| ·里程仪基本原理 | 第18页 |
| ·里程仪定位特点 | 第18-19页 |
| ·GPS技术 | 第19页 |
| ·GPS基本原理 | 第19页 |
| ·GPS定位特点 | 第19页 |
| ·地面标记 | 第19-20页 |
| ·地面标记基本原理 | 第19-20页 |
| ·地面标记使用特点 | 第20页 |
| ·定点磁标 | 第20-21页 |
| ·焊缝检测信号 | 第21-22页 |
| ·基本原理 | 第21页 |
| ·使用特点 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 捷联惯导数学模型 | 第23-30页 |
| ·捷联惯导数学模型的推导 | 第23-28页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第24-26页 |
| ·提取姿态角 | 第26-27页 |
| ·速度的计算 | 第27页 |
| ·位置的计算 | 第27-28页 |
| ·初始条件的给定 | 第28页 |
| ·捷联惯导算法程序框图 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 基于捷联惯导的管道定位仿真实验 | 第30-43页 |
| ·捷联惯导仿真概述 | 第30-31页 |
| ·仿真模型设计 | 第31-35页 |
| ·轨迹发生器的仿真设计 | 第31-32页 |
| ·惯性器件的仿真设计 | 第32-35页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第35-42页 |
| ·MATLAB软件介绍 | 第35-36页 |
| ·仿真的条件 | 第36页 |
| ·仿真实验及其结果 | 第36-40页 |
| ·算法误差分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 基于捷联惯导的管道定位误差分析 | 第43-48页 |
| ·捷联惯导误差模型 | 第43-44页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第44-45页 |
| ·误差实验与结果分析 | 第45-47页 |
| ·误差分析的条件 | 第45页 |
| ·实验分析与结果 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 基于组合导航的管道定位仿真与误差分析 | 第48-61页 |
| ·油气管道组合导航子系统 | 第48-51页 |
| ·油气管道导航子系统的选择 | 第48-50页 |
| ·里程仪速度解算及其误差模型 | 第50-51页 |
| ·组合导航数据融合技术 | 第51-54页 |
| ·数据融合方法的比选 | 第51-52页 |
| ·卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用 | 第52-54页 |
| ·组合导航系统的数学模型 | 第54-56页 |
| ·组合导航系统的设计模式 | 第54-55页 |
| ·滤波的状态方程 | 第55页 |
| ·滤波的量测方程 | 第55-56页 |
| ·卡尔曼滤波方程离散化 | 第56页 |
| ·组合导航系统的仿真设计 | 第56-60页 |
| ·里程仪仿真模型 | 第57-58页 |
| ·仿真实验与误差分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第7章 结论及展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·创新点 | 第61-62页 |
| ·进一步研究的内容 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第67页 |
