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复杂环境下基于磁强计/MIMU的磁干扰补偿及信息融合技术研究

摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第10-19页
    1.1 课题研究的背景、目的与意义第10-12页
    1.2 磁强计发展及研究现状第12-13页
    1.3 MEMS的发展及研究现状第13-15页
    1.4 磁强计/MIMU组合导航研究现状第15-17页
    1.5 论文主要研究内容第17-19页
第2章 基于复杂环境下的磁强计标定技术研究第19-29页
    2.1 磁强计基本原理第19-22页
    2.2 环境干扰下的磁强计测量模型的建立第22-25页
    2.3 基于新模型下的抗干扰标定技术研究第25-28页
    2.4 本章小结第28-29页
第3章 基于最优椭球拟合算法的磁干扰补偿技术研究第29-38页
    3.1 环境对磁强计的影响及模型特性的研究第29-30页
    3.2 基于最小二乘法的普通磁干扰补偿技术研究第30-31页
    3.3 基于约束条件下的最优椭球拟合算法改进的磁干扰补偿技术研究第31-34页
        3.3.1 基于约束条件的椭圆拟合新方法第31-33页
        3.3.2 椭圆拟合的拓展——约束条件下的椭球拟合研究第33-34页
    3.4 基于最优椭球拟合改进算法的磁干扰补偿方案的确定第34-37页
        3.4.1 磁强计干扰矩阵的解算第34-36页
        3.4.2 磁干扰补偿程序方案的拟定第36-37页
    3.5 本章小结第37-38页
第4章 基于地磁场检测的磁强计/MEMS信息融合改进算法研究第38-63页
    4.1 磁强计与加速度计的初始对准解算第38-39页
    4.2 基于线性模型的问题分析及研究第39-51页
        4.2.1 系统状态的解算及更新算法研究第39-47页
        4.2.2 卡尔曼滤波的模型的建立第47-49页
        4.2.3 滤波器的实现及线性模型的问题分析第49-51页
    4.3 基于EKF的磁强计/MIMU信息融合技术研究第51-60页
        4.3.1 扩展卡尔曼滤波状态方程的建立第51-57页
        4.3.2 扩展卡尔曼滤波量测方程的建立第57-59页
        4.3.3 EKF滤波器的离散化及实现第59-60页
    4.4 算法仿真第60-62页
    4.5 本章小结第62-63页
第5章 复杂环境下磁强计/MIMU导航系统算法实验验证第63-78页
    5.1 导航实验系统说明第63-64页
    5.2 普通环境下基于新模型的磁强计标定实验验证第64-70页
    5.3 基于最优椭球拟合算法的磁干扰补偿技术实验验证第70-73页
    5.4 基于EKF的磁强计/MIMU信息融合算法的实验研究第73-77页
    5.5 本章小结第77-78页
结论第78-80页
参考文献第80-85页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第85-86页
致谢第86页

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