摘要 | 第5-6页 |
abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-19页 |
1.1 课题研究的背景、目的与意义 | 第10-12页 |
1.2 磁强计发展及研究现状 | 第12-13页 |
1.3 MEMS的发展及研究现状 | 第13-15页 |
1.4 磁强计/MIMU组合导航研究现状 | 第15-17页 |
1.5 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
第2章 基于复杂环境下的磁强计标定技术研究 | 第19-29页 |
2.1 磁强计基本原理 | 第19-22页 |
2.2 环境干扰下的磁强计测量模型的建立 | 第22-25页 |
2.3 基于新模型下的抗干扰标定技术研究 | 第25-28页 |
2.4 本章小结 | 第28-29页 |
第3章 基于最优椭球拟合算法的磁干扰补偿技术研究 | 第29-38页 |
3.1 环境对磁强计的影响及模型特性的研究 | 第29-30页 |
3.2 基于最小二乘法的普通磁干扰补偿技术研究 | 第30-31页 |
3.3 基于约束条件下的最优椭球拟合算法改进的磁干扰补偿技术研究 | 第31-34页 |
3.3.1 基于约束条件的椭圆拟合新方法 | 第31-33页 |
3.3.2 椭圆拟合的拓展——约束条件下的椭球拟合研究 | 第33-34页 |
3.4 基于最优椭球拟合改进算法的磁干扰补偿方案的确定 | 第34-37页 |
3.4.1 磁强计干扰矩阵的解算 | 第34-36页 |
3.4.2 磁干扰补偿程序方案的拟定 | 第36-37页 |
3.5 本章小结 | 第37-38页 |
第4章 基于地磁场检测的磁强计/MEMS信息融合改进算法研究 | 第38-63页 |
4.1 磁强计与加速度计的初始对准解算 | 第38-39页 |
4.2 基于线性模型的问题分析及研究 | 第39-51页 |
4.2.1 系统状态的解算及更新算法研究 | 第39-47页 |
4.2.2 卡尔曼滤波的模型的建立 | 第47-49页 |
4.2.3 滤波器的实现及线性模型的问题分析 | 第49-51页 |
4.3 基于EKF的磁强计/MIMU信息融合技术研究 | 第51-60页 |
4.3.1 扩展卡尔曼滤波状态方程的建立 | 第51-57页 |
4.3.2 扩展卡尔曼滤波量测方程的建立 | 第57-59页 |
4.3.3 EKF滤波器的离散化及实现 | 第59-60页 |
4.4 算法仿真 | 第60-62页 |
4.5 本章小结 | 第62-63页 |
第5章 复杂环境下磁强计/MIMU导航系统算法实验验证 | 第63-78页 |
5.1 导航实验系统说明 | 第63-64页 |
5.2 普通环境下基于新模型的磁强计标定实验验证 | 第64-70页 |
5.3 基于最优椭球拟合算法的磁干扰补偿技术实验验证 | 第70-73页 |
5.4 基于EKF的磁强计/MIMU信息融合算法的实验研究 | 第73-77页 |
5.5 本章小结 | 第77-78页 |
结论 | 第78-80页 |
参考文献 | 第80-85页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
致谢 | 第86页 |