解耦3-RRR球面机构的发射平台设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 并联机构的发展与分类 | 第7-9页 |
| 1.2.1 并联机构的发展 | 第7-8页 |
| 1.2.2 并联机构的分类 | 第8-9页 |
| 1.3 球面并联机构的发展与研究 | 第9-13页 |
| 1.3.1 球面机构的研究 | 第10-11页 |
| 1.3.2 球面机构的应用 | 第11-12页 |
| 1.3.3 球面机构的单支链传动控制分析 | 第12-13页 |
| 1.4 该论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 确定解耦球面机构的构型 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 球面机构的构型 | 第14-17页 |
| 2.2.1 球面机构解耦理论与条件 | 第14-15页 |
| 2.2.2 球面机构总体构型设计 | 第15-17页 |
| 2.3 球面机构自由度确定 | 第17-18页 |
| 2.4 机构坐标系建立与参数定义 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 球面机构的运动分析 | 第20-32页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 机构位置反解 | 第20-23页 |
| 3.2.1 求解各转轴方向余弦 | 第20-22页 |
| 3.2.2 位置反解 | 第22-23页 |
| 3.3 机构位置正解 | 第23-27页 |
| 3.3.1 动平台各转轴方向余弦求解 | 第23-25页 |
| 3.3.2 位置正解 | 第25-26页 |
| 3.3.3 位置正解算例 | 第26-27页 |
| 3.4 机构速度分析 | 第27-31页 |
| 3.4.1 角速度分析 | 第27-28页 |
| 3.4.2 角加速度分析 | 第28-30页 |
| 3.4.3 机构速度实例分析 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 样机结构设计和传动动力学分析 | 第32-50页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 确定球面机构结构参数 | 第32-33页 |
| 4.3 机构模型重要结构设计 | 第33-41页 |
| 4.3.1 球面连杆-球面滑块机构 | 第33-35页 |
| 4.3.2 机构卸载结构设计 | 第35-39页 |
| 4.3.3 机构的干涉检验 | 第39-41页 |
| 4.4 球面机构整体样机模型 | 第41-42页 |
| 4.5 支链传动动力学分析 | 第42-49页 |
| 4.5.1 负载转矩与等效转动惯量 | 第42-45页 |
| 4.5.2 单支链的控制模型建立和分析 | 第45-47页 |
| 4.5.3 支链控制系统的稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 球面并联机构发射动力学性能分析 | 第50-71页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 球面机构承载特性 | 第50-53页 |
| 5.2.1 动态承载能力 | 第52-53页 |
| 5.3 机构承载能力仿真分析 | 第53-55页 |
| 5.4 承载能力性能指标分析 | 第55-59页 |
| 5.4.1 承载能力性能指标空间分布 | 第55-57页 |
| 5.4.2 承载性能指标的影响因素分析 | 第57-59页 |
| 5.5 发射过程分析 | 第59-70页 |
| 5.5.1 动平台角位移与线位移 | 第60-64页 |
| 5.5.2 机构刚度矩阵建立 | 第64-66页 |
| 5.5.3 支链构件作用力和机构角刚度分布 | 第66-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
