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解耦3-RRR球面机构的发射平台设计与研究

摘要第3-4页
Abstract第4页
1 绪论第7-14页
    1.1 引言第7页
    1.2 并联机构的发展与分类第7-9页
        1.2.1 并联机构的发展第7-8页
        1.2.2 并联机构的分类第8-9页
    1.3 球面并联机构的发展与研究第9-13页
        1.3.1 球面机构的研究第10-11页
        1.3.2 球面机构的应用第11-12页
        1.3.3 球面机构的单支链传动控制分析第12-13页
    1.4 该论文主要研究内容第13-14页
2 确定解耦球面机构的构型第14-20页
    2.1 引言第14页
    2.2 球面机构的构型第14-17页
        2.2.1 球面机构解耦理论与条件第14-15页
        2.2.2 球面机构总体构型设计第15-17页
    2.3 球面机构自由度确定第17-18页
    2.4 机构坐标系建立与参数定义第18-19页
    2.5 本章小结第19-20页
3 球面机构的运动分析第20-32页
    3.1 引言第20页
    3.2 机构位置反解第20-23页
        3.2.1 求解各转轴方向余弦第20-22页
        3.2.2 位置反解第22-23页
    3.3 机构位置正解第23-27页
        3.3.1 动平台各转轴方向余弦求解第23-25页
        3.3.2 位置正解第25-26页
        3.3.3 位置正解算例第26-27页
    3.4 机构速度分析第27-31页
        3.4.1 角速度分析第27-28页
        3.4.2 角加速度分析第28-30页
        3.4.3 机构速度实例分析第30-31页
    3.5 本章小结第31-32页
4 样机结构设计和传动动力学分析第32-50页
    4.1 引言第32页
    4.2 确定球面机构结构参数第32-33页
    4.3 机构模型重要结构设计第33-41页
        4.3.1 球面连杆-球面滑块机构第33-35页
        4.3.2 机构卸载结构设计第35-39页
        4.3.3 机构的干涉检验第39-41页
    4.4 球面机构整体样机模型第41-42页
    4.5 支链传动动力学分析第42-49页
        4.5.1 负载转矩与等效转动惯量第42-45页
        4.5.2 单支链的控制模型建立和分析第45-47页
        4.5.3 支链控制系统的稳定性分析第47-49页
    4.6 本章小结第49-50页
5 球面并联机构发射动力学性能分析第50-71页
    5.1 引言第50页
    5.2 球面机构承载特性第50-53页
        5.2.1 动态承载能力第52-53页
    5.3 机构承载能力仿真分析第53-55页
    5.4 承载能力性能指标分析第55-59页
        5.4.1 承载能力性能指标空间分布第55-57页
        5.4.2 承载性能指标的影响因素分析第57-59页
    5.5 发射过程分析第59-70页
        5.5.1 动平台角位移与线位移第60-64页
        5.5.2 机构刚度矩阵建立第64-66页
        5.5.3 支链构件作用力和机构角刚度分布第66-70页
    5.6 本章小结第70-71页
6 总结与展望第71-73页
致谢第73-74页
参考文献第74-78页
附录第78页

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