| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 我国农业机械化的现状 | 第8-10页 |
| 1.1.2 农业机械化的技术和发展趋势 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 履带式机器人国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 履带式机器人国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 UWB国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究目的及主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 搬运机无人驾驶平台 | 第16-30页 |
| 2.1 WM7B-220A履带式搬运机主要技术参数 | 第16-17页 |
| 2.2 无人驾驶平台搭建原则 | 第17页 |
| 2.3 搬运机无人驾驶平台设计 | 第17-21页 |
| 2.3.1 执行装置设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 其他硬件选型 | 第21页 |
| 2.4 无线控制模型选择 | 第21-23页 |
| 2.5 步进电机的速度控制 | 第23-27页 |
| 2.5.1 速度控制曲线分析 | 第23-25页 |
| 2.5.2 速度控制数学模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.6 无人驾驶平台试验分析 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 搬运机跟随系统定位算法研究 | 第30-58页 |
| 3.1 UWB定位的基本术语 | 第31页 |
| 3.2 节点位置估算方法 | 第31-34页 |
| 3.3 定位算法的分类 | 第34-40页 |
| 3.3.1 基于测距的定位算法 | 第35-37页 |
| 3.3.2 无需测距定位算法 | 第37-40页 |
| 3.4 基于三边测距定向误差扫描定位算法 | 第40-45页 |
| 3.5 MATLAB算法仿真 | 第45-53页 |
| 3.5.1 算法对比仿真分析 | 第45-49页 |
| 3.5.2 算法精度分析 | 第49-53页 |
| 3.6 定位试验 | 第53-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 搬运机跟随模型研究 | 第58-70页 |
| 4.1 搬运机跟随模型建立 | 第58-62页 |
| 4.2 跟随模型影响因素分析 | 第62-63页 |
| 4.3 搬运机跟随试验 | 第63-68页 |
| 4.3.1 横向宽度误差检测试验 | 第64-65页 |
| 4.3.2 权重因子测试试验 | 第65-68页 |
| 4.3.3 搬运机直线跟随试验 | 第68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 论文的工作总结 | 第70页 |
| 5.2 下一步工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第78页 |