| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-27页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 微型飞行器概述 | 第9-16页 |
| 1.2.1 微型飞行器的飞行方式 | 第9-11页 |
| 1.2.2 扑翼微飞行器的发展现状 | 第11-16页 |
| 1.3 典型扑翼微飞行器的扑翼机构 | 第16-26页 |
| 1.3.1 单曲柄双摇杆机构 | 第17-20页 |
| 1.3.2 曲柄滑块和曲柄摇杆联合机构 | 第20-21页 |
| 1.3.3 带有柔性结构的扑翼机构 | 第21-24页 |
| 1.3.4 Click机构 | 第24-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第26-27页 |
| 2 基于click机构的扑翼微飞行器虚拟样机的建立 | 第27-35页 |
| 2.1 三维实体模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.2 柔性铰链的建立与分析 | 第28-32页 |
| 2.2.1 柔性铰链实体模型的建立 | 第29-30页 |
| 2.2.2 柔性肋板铰链的模态分析 | 第30-32页 |
| 2.3 ADAMS/View下扑翼微飞行器虚拟样机的建立 | 第32-34页 |
| 2.3.1 模型设置 | 第32-33页 |
| 2.3.2 动学仿真设置 | 第33-34页 |
| 2.3.3 动力学仿真设置 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 Click机构的特性分析 | 第35-54页 |
| 3.1 Click机构的伪刚体模型 | 第35-36页 |
| 3.2 Click机构运动规律分析 | 第36-42页 |
| 3.2.1 柔性铰链扭转刚度计算 | 第36页 |
| 3.2.2 Click机构运动规律分析 | 第36-40页 |
| 3.2.3 Click机构能量消耗分析 | 第40-42页 |
| 3.3 Click机构简化模型的仿真 | 第42-45页 |
| 3.3.1 仅肋板铰链是柔性铰链的模型 | 第42-44页 |
| 3.3.2 仅翅膀铰链是柔性铰链的模型 | 第44-45页 |
| 3.4 Click机构整体模型的仿真结果与分析 | 第45-53页 |
| 3.4.1 恢复力 | 第46-47页 |
| 3.4.2 扑翼角 | 第47-50页 |
| 3.4.3 位移响应 | 第50-51页 |
| 3.4.4 表征惯性能 | 第51-52页 |
| 3.4.5 能量率 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 仿真模型的实验验证 | 第54-61页 |
| 4.1 实验模型简介 | 第54-55页 |
| 4.2 仿真结果与实验结果的对比 | 第55-60页 |
| 4.2.1 恢复力 | 第55-57页 |
| 4.2.2 位移响应 | 第57页 |
| 4.2.3 表征惯性能 | 第57-58页 |
| 4.2.4 能量率 | 第58-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |