| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 符号 | 第13-19页 |
| 第1章 绪论 | 第19-37页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第19-25页 |
| 1.2 火星探测器着陆过程分析 | 第25-29页 |
| 1.2.1 进入段 | 第25-28页 |
| 1.2.2 下降段 | 第28页 |
| 1.2.3 着陆段 | 第28-29页 |
| 1.3 火星进入段导航的主要问题与挑战 | 第29-31页 |
| 1.4 火星进入段导航的国内外研究现状 | 第31-33页 |
| 1.5 本文的主要工作及内容安排 | 第33-37页 |
| 第2章 火星着陆器进入段状态模型和测量模型 | 第37-49页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 火星大气环境 | 第37-38页 |
| 2.2.1 火星基本环境参数 | 第37页 |
| 2.2.2 大气密度模型 | 第37-38页 |
| 2.2.3 重力场模型 | 第38页 |
| 2.3 坐标系定义及坐标转换 | 第38-42页 |
| 2.3.1 火星中心惯性坐标系 | 第39页 |
| 2.3.2 火星中心固联坐标系 | 第39页 |
| 2.3.3 气流坐标系 | 第39-41页 |
| 2.3.4 惯性测量单元坐标系 | 第41-42页 |
| 2.4 六自由度模型 | 第42页 |
| 2.5 三自由度动力学模型 | 第42-43页 |
| 2.6 测量模型 | 第43-47页 |
| 2.6.1 惯性测量单元模型 | 第43-44页 |
| 2.6.2 火星轨道器测量模型 | 第44-46页 |
| 2.6.3 火星表面信标测量模型 | 第46-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 火星进入段组合导航方案的可观性分析 | 第49-59页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 基于观测矩阵条件数的可观性分析 | 第50-51页 |
| 3.3 状态可估计性分析 | 第51页 |
| 3.4 导航方案的数值仿真和分析 | 第51-57页 |
| 3.4.1 基于IMU/火星轨道器的组合导航方案 | 第52页 |
| 3.4.2 基于IMU/火星轨道器/火星表面信标的组合导航方案 | 第52-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 火星进入段不确定参数下的弱敏感导航滤波算法 | 第59-71页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 弱敏感滤波算法设计 | 第60-62页 |
| 4.3 数值仿真和分析 | 第62-69页 |
| 4.3.1 大气密度不确定下的仿真分析和对比 | 第63-64页 |
| 4.3.2 大气密度和升阻比不确定下的仿真分析和对比 | 第64-66页 |
| 4.3.3 大气密度、升阻比和弹道系数同时不确定下的仿真分析和对比 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 火星进入段不确定参数和未知扰动下的新型自适应插值滤波算法 | 第71-89页 |
| 5.1 引言 | 第71-72页 |
| 5.2 普通的插值滤波算法 | 第72-75页 |
| 5.2.1 一阶插值滤波算法 | 第72-73页 |
| 5.2.2 二阶插值滤波算法 | 第73-75页 |
| 5.3 新型的自适应插值滤波算法 | 第75-78页 |
| 5.4 数值仿真和分析 | 第78-87页 |
| 5.4.1 火星进入导航系统数值仿真和分析 | 第78-83页 |
| 5.4.2 紧耦合非线性随机系统数值仿真和分析 | 第83-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第6章 火星进入段状态模型偏差和测量异常值下的自适应胡贝尔插值滤波算法 | 第89-103页 |
| 6.1 引言 | 第89-90页 |
| 6.2 胡贝尔插值滤波算法和自适应胡贝尔插值滤波算法的引出过程 | 第90-94页 |
| 6.3 胡贝尔插值滤波算法和自适应胡贝尔插值滤波算法的执行过程 | 第94-97页 |
| 6.3.1 一阶胡贝尔插值滤波算法的执行过程 | 第94-95页 |
| 6.3.2 一阶自适应胡贝尔插值滤波算法的执行过程 | 第95-97页 |
| 6.4 数值仿真和分析 | 第97-102页 |
| 6.4.1 状态模型存在常值偏差 | 第97-99页 |
| 6.4.2 状态模型和测量模型同时存在偏差 | 第99-102页 |
| 6.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第7章 火星进入段基于分层自适应滤波的不确定参数辨识 | 第103-113页 |
| 7.1 引言 | 第103-104页 |
| 7.2 分层自适应滤波算法 | 第104-107页 |
| 7.3 数值仿真和分析 | 第107-112页 |
| 7.3.1 不确定参数辨识过程 | 第107-110页 |
| 7.3.2 学习速率因子对不确定参数辨识能力的影响 | 第110-112页 |
| 7.4 本章小结 | 第112-113页 |
| 第8章 结论与展望 | 第113-117页 |
| 8.1 研究工作的总结 | 第113-115页 |
| 8.2 研究展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-133页 |
| 附录 | 第133-135页 |
| 攻读博士学位期间发表与撰写的学术论文 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 作者简介 | 第139页 |
