不规则焊缝在线识别及其路径规划仿真研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 焊接机器人技术的发展现状 | 第7-8页 |
| 1.2.2 焊缝识别的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.3 智能焊接路径规划的研究现状 | 第10页 |
| 1.3 本论文的工作内容 | 第10-12页 |
| 2 不规则焊缝焊接系统总体设计 | 第12-21页 |
| 2.1 焊接系统方案布局 | 第12-13页 |
| 2.2 系统的硬件选型 | 第13-17页 |
| 2.3 相机相关的结构设计 | 第17-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 CCD相机标定 | 第21-29页 |
| 3.1 相机参数的数学描述 | 第21-23页 |
| 3.2 相机透视畸变 | 第23-25页 |
| 3.3 基于OpenCV的相机标定与畸变矫正 | 第25-28页 |
| 3.3.1 相机标定实验分析 | 第25-27页 |
| 3.3.2 相机畸变矫正实验分析 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 不规则焊缝的识别算法 | 第29-45页 |
| 4.1 焊缝识别的软件介绍 | 第29页 |
| 4.2 图像中工件的完整性检测 | 第29-31页 |
| 4.3 图像增强 | 第31-36页 |
| 4.3.1 图像灰度级变换 | 第31-34页 |
| 4.3.2 图像滤波 | 第34-36页 |
| 4.4 焊缝边缘提取 | 第36-38页 |
| 4.4.1 图像尺度问题 | 第36-37页 |
| 4.4.2 焊缝边缘检测 | 第37-38页 |
| 4.5 焊缝中心线的提取 | 第38-44页 |
| 4.5.1 漫水操作覆盖焊缝区域 | 第38-39页 |
| 4.5.2 焊缝区域细化 | 第39-41页 |
| 4.5.3 基于openCV实现中心线的提取 | 第41-42页 |
| 4.5.4 提取的焊缝中心线精度分析 | 第42-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 不规则焊缝的路径规划及系统仿真 | 第45-63页 |
| 5.1 焊接机器人的路径规划 | 第45-55页 |
| 5.1.1 曲线焊缝的路径规划 | 第45-50页 |
| 5.1.2 梯形焊缝的路径规划 | 第50-55页 |
| 5.2 不规则焊缝的焊接系统仿真 | 第55-60页 |
| 5.2.1 机器人位姿调整 | 第55-56页 |
| 5.2.2 机器人的逆运动学 | 第56-59页 |
| 5.2.3 焊接系统的I/O配置 | 第59-60页 |
| 5.3 焊接系统路径规划仿真 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
