| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及问题提出 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外柔性自动化装配技术研究进展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内柔性自动化装配技术研究进展 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究工作及研究基本思路 | 第14-15页 |
| 1.3.1 本文主要研究工作 | 第14页 |
| 1.3.2 研究基本思路 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 MOTOMAN-MH12机器人运动学标定方法研究 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 MOTOMAN-MH12机器人D-H模型建立 | 第18-23页 |
| 2.2.1 MOTOMAN-MH12型机器人简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 关节笛卡尔坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.2.3 机器人正运动学模型验证 | 第21-23页 |
| 2.3 MOTOMAN-MH12机器人误差模型建立 | 第23-25页 |
| 2.3.1 D-H模型修正 | 第23-24页 |
| 2.3.2 误差源分析及误差模型建立 | 第24-25页 |
| 2.4 机器人TCP实际位置测量实验 | 第25-28页 |
| 2.4.1 测量过程与步骤 | 第25-26页 |
| 2.4.2 测量结果分析 | 第26-28页 |
| 2.5 误差参数识别算法解析与实现 | 第28-32页 |
| 2.5.1 最小二乘拟合算法解析 | 第29-30页 |
| 2.5.2 基于MATLAB数值软件算法实现 | 第30页 |
| 2.5.3 MOTOMAN-MH12机器人误差参数识别 | 第30-32页 |
| 2.6 位置补偿及标定前后数据分析 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于TSP的舱段装配工艺标识点路径优化 | 第35-48页 |
| 3.1 TSP问题的一般性描述 | 第35页 |
| 3.2 舱段装配工艺标识点TSP问题 | 第35-36页 |
| 3.3 遗传算法介绍 | 第36-42页 |
| 3.3.1 遗传编码 | 第36-37页 |
| 3.3.2 初始化种群 | 第37页 |
| 3.3.3 适应度函数 | 第37-38页 |
| 3.3.4 遗传算子 | 第38-40页 |
| 3.3.5 遗传终止条件 | 第40页 |
| 3.3.6 遗传算法求解流程 | 第40-42页 |
| 3.4 遗传算法求解舱段装配工艺标识点TSP问题 | 第42-47页 |
| 3.4.1 装配工艺标识点编码 | 第42-43页 |
| 3.4.2 绘制路径种群初始化 | 第43页 |
| 3.4.3 路径适应度函数 | 第43-44页 |
| 3.4.4 交叉及变异算子改进 | 第44-45页 |
| 3.4.5 算例仿真实验及分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 航天舱段辅助装配系统设计开发 | 第48-66页 |
| 4.1 辅助装配系统平台系统框架 | 第48-49页 |
| 4.2 三维可视化模块设计开发 | 第49-50页 |
| 4.2.1 三维可视化模块功能组成 | 第49页 |
| 4.2.2 三维可视化功能需求分析及实现 | 第49-50页 |
| 4.3 装配工艺标识点绘制系统设计开发 | 第50-58页 |
| 4.3.1 绘制系统的基本架构 | 第50-51页 |
| 4.3.2 装配工艺标识点处理算法实现 | 第51-57页 |
| 4.3.3 机器人运动在线控制开发与实现 | 第57-58页 |
| 4.4 转台同步伺服控制与系统设计 | 第58-60页 |
| 4.4.1 转台性能指标要求分析 | 第58页 |
| 4.4.2 转台全闭环伺服控制系统设计 | 第58-59页 |
| 4.4.3 转台运动参数校验 | 第59-60页 |
| 4.5 人机交互界面设计开发及系统集成 | 第60-64页 |
| 4.5.1 人机交互界面设计开发 | 第60-64页 |
| 4.5.2 功能模块处理程序集成 | 第64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 辅助装配系统的实际应用 | 第66-70页 |
| 5.1 辅助装配系统现场应用 | 第66-69页 |
| 5.2 绘制效果分析 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 创新点 | 第70页 |
| 6.3 工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-84页 |
| 附录1：MOTOMAN-MH12型机器人误差识别算法Matlab程序 | 第76-78页 |
| 附录2：样本数据标定前后对比分析表集 | 第78-81页 |
| 附录3：GA遗传算法部分代码C | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第84页 |
