| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第18-36页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第18-22页 |
| 1.2 重力支撑下肢外骨骼研究进展 | 第22-32页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼重力支撑技术研究进展 | 第22-25页 |
| 1.2.2 自适应、柔性关节外骨骼研究进展 | 第25-29页 |
| 1.2.3 下肢外骨骼系统智能感知研究进展 | 第29-32页 |
| 1.3 重力支撑下肢外骨骼系统关键技术及研究难点 | 第32页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第32-35页 |
| 1.5 小结 | 第35-36页 |
| 第2章 下肢行走步态及动力学建模研究 | 第36-48页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 下肢行走步态研究 | 第36-42页 |
| 2.2.1 下肢行走步态定义 | 第36-40页 |
| 2.2.2 基于足底压力的步态分类研究 | 第40-42页 |
| 2.3 下肢行走动力学建模及仿真 | 第42-47页 |
| 2.3.1 下肢4杆模型建模 | 第42-44页 |
| 2.3.2 膝关节生物力学模型建模 | 第44-46页 |
| 2.3.3 膝关节内力的仿真和证明 | 第46-47页 |
| 2.4 小结 | 第47-48页 |
| 第3章 运动自适应膝关节外骨骼设计开发与试验研究 | 第48-75页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 膝关节-自适应外骨骼运动学、动力学建模 | 第48-53页 |
| 3.2.1 膝关节-自适应外骨骼运动学 | 第48-51页 |
| 3.2.2 膝关节-自适应外骨骼参数标定 | 第51-52页 |
| 3.2.3 膝关节-自适应外骨骼动力学 | 第52-53页 |
| 3.2.4 膝关节滚动、滑动位移计算 | 第53页 |
| 3.3 自适应、柔性膝关节外骨骼设计 | 第53-63页 |
| 3.3.1 自适应膝关节外骨骼结构配置 | 第53-55页 |
| 3.3.2 自适应膝关节外骨骼设计 | 第55-57页 |
| 3.3.3 基于人体步态的自适应膝关节外骨骼 | 第57-59页 |
| 3.3.4 多中心铰链膝关节外骨骼 | 第59-60页 |
| 3.3.5 柔性膝关节外骨骼 | 第60-62页 |
| 3.3.6 多种外骨骼膝关节运动学分析 | 第62-63页 |
| 3.4 自适应膝关节外骨骼实验 | 第63-74页 |
| 3.4.1 人机膝关节闭环运动链模型的证明 | 第65页 |
| 3.4.2 膝关节滚动/滑动位移分析 | 第65-67页 |
| 3.4.3 凸轮曲线设计 | 第67页 |
| 3.4.4 外骨骼对膝关节内力和内力矩的影响 | 第67-71页 |
| 3.4.5 基于步态的自适应膝关节外骨骼的卡扣分析 | 第71-74页 |
| 3.5 小结 | 第74-75页 |
| 第4章 重力支撑下肢外骨骼设计开发及试验研究 | 第75-95页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 重力支撑下肢外骨骼设计 | 第75-81页 |
| 4.2.1 基于步态的重力支撑下肢外骨骼设计原则 | 第75-76页 |
| 4.2.2 柔性踝关节和重力支撑下肢杆设计 | 第76-79页 |
| 4.2.3 2自由度柔性髋关节能量回收设计 | 第79-81页 |
| 4.3 重力支撑下肢外骨骼实验 | 第81-94页 |
| 4.3.1 自适应下肢外骨骼的髋关节能量回收 | 第84-86页 |
| 4.3.2 自适应下肢外骨骼对人体步态的影响 | 第86-88页 |
| 4.3.3 自适应下肢外骨骼对人体足底压力和膝关节内力的影响 | 第88-92页 |
| 4.3.4 柔性下肢外骨骼对人体足底压力和膝关节内力的影响 | 第92-93页 |
| 4.3.5 各类下肢外骨骼的性能分析 | 第93-94页 |
| 4.4 小结 | 第94-95页 |
| 第5章 下肢外骨骼关节角度的智能感知及步态跟随 | 第95-109页 |
| 5.1 引言 | 第95页 |
| 5.2 下肢外骨骼的智能感知硬件系统 | 第95-98页 |
| 5.3 智能感知和步态跟随算法 | 第98-102页 |
| 5.4 智能感知和步态跟随实验 | 第102-108页 |
| 5.4.1 关节角度智能感知实验 | 第102-105页 |
| 5.4.2 左髋关节的动态性能测试及步态跟随 | 第105-108页 |
| 5.5 小结 | 第108-109页 |
| 第6章 总结 | 第109-112页 |
| 6.1 总结 | 第109-110页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第110-111页 |
| 6.3 展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 作者简历 | 第120-122页 |
