| 缩略词表 | 第7-8页 |
| 中文摘要 | 第8-10页 |
| 英文摘要 | 第10-11页 |
| 前言 | 第12-14页 |
| 第一章 CT引导经皮穿刺技术及导航机器人系统 | 第14-27页 |
| 第一节 CT引导经皮穿刺技术 | 第14-16页 |
| 1.1 CT引导经皮穿刺技术概述 | 第14页 |
| 1.2 各类影像引导技术特点 | 第14-15页 |
| 1.3 目前CT引导经皮穿刺手术操作流程及存在问题 | 第15-16页 |
| 第二节 CT引导机器人系统概述及导航子系统分类 | 第16-18页 |
| 2.1 影像引导与CT引导机器人系统概述 | 第16页 |
| 2.2 CT导航子系统分类及对比 | 第16-18页 |
| 第三节 CT透视实时穿刺机器人导航系统前期研究 | 第18-27页 |
| 3.1 机械定位导航系统辅助下与传统步进式穿刺对比研究 | 第18-22页 |
| 3.2 CT透视引导与CT常规扫描引导穿刺对比研究 | 第22-27页 |
| 第二章 CT透视实时穿刺机器人导航系统的设计与实现 | 第27-43页 |
| 第一节 CT透视实时穿刺机器人导航系统架构设计 | 第27-29页 |
| 第二节 导航子系统设计与实现 | 第29-32页 |
| 2.1 导航子系统需求分析 | 第29页 |
| 2.2 导航子系统硬件部分实现 | 第29-30页 |
| 2.3 导航子系统软件部分实现及功能介绍 | 第30-32页 |
| 第三节 机械操作子系统设计与实现 | 第32-41页 |
| 3.1 机械操作子系统需求分析 | 第32-33页 |
| 3.2 机械操作子系统硬件部分实现 | 第33-39页 |
| 3.3 机械操作子系统软件部分实现及功能介绍 | 第39-41页 |
| 第四节 CT透视机器人导航系统辅助下手术基本流程 | 第41-43页 |
| 第三章 CT透视实时穿刺机器人导航系统模型实验研究 | 第43-49页 |
| 第一节 实验模型的设计与制作 | 第43-44页 |
| 第二节 模型实验研究 | 第44-49页 |
| 2.1 实验目的 | 第44页 |
| 2.2 实验设备及器械 | 第44页 |
| 2.3 实验方法 | 第44-46页 |
| 2.4 实验结果 | 第46-48页 |
| 2.5 讨论 | 第48页 |
| 2.6 结论 | 第48-49页 |
| 第四章 总结与展望 | 第49-52页 |
| 第一节 总结 | 第49-50页 |
| 第二节 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 文献综述 | 第58-66页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表文章情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
