| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 刚体动力学的研究历史 | 第10-12页 |
| 1.2.2 仿真技术的研究 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 弹箭姿态描述与运动方程 | 第15-28页 |
| 2.1 弹箭姿态描述变量 | 第15-19页 |
| 2.1.1 方向余弦矩阵 | 第15页 |
| 2.1.2 欧拉角 | 第15-16页 |
| 2.1.3 四元数 | 第16-18页 |
| 2.1.4 罗德里格斯参数 | 第18-19页 |
| 2.2 坐标系的建立与坐标转换 | 第19-24页 |
| 2.2.1 参考坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第21-24页 |
| 2.3 弹箭转动运动方程 | 第24-27页 |
| 2.3.1 基本假设 | 第24-25页 |
| 2.3.2 弹箭转动运动方程 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小节 | 第27-28页 |
| 3 自由转动情况下的哈密尔顿运动方程 | 第28-38页 |
| 3.1 哈密尔顿原理 | 第28-29页 |
| 3.2 哈密尔顿运动方程 | 第29-32页 |
| 3.3 自由转动情况下的哈密尔顿运动方程 | 第32-37页 |
| 3.4 本章小节 | 第37-38页 |
| 4 Serret-Andoyer形式的刚体运动方程 | 第38-49页 |
| 4.1 Serret正则变换方程 | 第38-43页 |
| 4.2 旋转运动的正则方程 | 第43-47页 |
| 4.3 存在外力矩时SA形式描述的刚体运动方程组 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小节 | 第48-49页 |
| 5 MATLAB/Simulink仿真分析与对比 | 第49-70页 |
| 5.1 仿真系统总体介绍 | 第49-52页 |
| 5.1.1 MATLB/Simulink简介 | 第49-50页 |
| 5.1.2 虚拟现实技术 | 第50-51页 |
| 5.1.3 Simulink与VR sink的应用接口 | 第51页 |
| 5.1.4 子系统的使用与封装 | 第51-52页 |
| 5.2 Simulink仿真模型的建立 | 第52-56页 |
| 5.2.1 弹箭转动数学模型的应用 | 第52页 |
| 5.2.2 弹箭实体模型的建立 | 第52-54页 |
| 5.2.3 Simulink仿真模型 | 第54-56页 |
| 5.3 初始数据及结算结果 | 第56-68页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小节 | 第69-70页 |
| 6 结束语 | 第70-72页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |