| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-18页 |
| 1.1.1 电动汽车发展背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 纯电动汽车驱动形式概述 | 第16-18页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 研究存在的问题和需求 | 第22-23页 |
| 1.3.1 研究存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.3.2 分布式驱动研究需求 | 第23页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 永磁同步电机数学模型及矢量控制技术 | 第25-41页 |
| 2.1 永磁电机分类 | 第25-27页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第27-31页 |
| 2.2.1 永磁同步电机坐标变换 | 第28-29页 |
| 2.2.2 永磁同步电机数学模型建立 | 第29-31页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制策略 | 第31-35页 |
| 2.3.1 矢量控制系统结构组成 | 第32页 |
| 2.3.2 恒转矩角（δ=90°）控制 | 第32-33页 |
| 2.3.3 单位功率因数控制 | 第33-34页 |
| 2.3.4 单位电流最优转矩控制 | 第34页 |
| 2.3.5 最大效率控制 | 第34-35页 |
| 2.4 永磁同步电机矢量控制的实现 | 第35-40页 |
| 2.4.1 SVPWM基本原理 | 第35-37页 |
| 2.4.2 SVPWM算法 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 硬件在环仿真与测试平台搭建 | 第41-61页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 硬件在环硬件平台的选择 | 第42-44页 |
| 3.3 分布式驱动电动汽车硬件在环测试平台开发 | 第44-53页 |
| 3.3.1 设计目标 | 第44页 |
| 3.3.2 硬件在环测试平台整体架构 | 第44-47页 |
| 3.3.3 整车动力学模型子系统搭建 | 第47-48页 |
| 3.3.4 电机驱动系统实时模型 | 第48-52页 |
| 3.3.4.1 三相逆变器模型 | 第48页 |
| 3.3.4.2 永磁同步电机有限元模型建立 | 第48-50页 |
| 3.3.4.3 电磁转矩模型建立 | 第50-51页 |
| 3.3.4.4 电池模型 | 第51页 |
| 3.3.4.5 电机驱动系统模型的FPGA实现 | 第51-52页 |
| 3.3.5 机械制动子系统搭建 | 第52-53页 |
| 3.4 硬件在环平台工作流程 | 第53-55页 |
| 3.5 硬件在环系统验证 | 第55-59页 |
| 3.5.1 电机驱动系统测试台架简介 | 第55-56页 |
| 3.5.2 电流波形及谐波验证 | 第56-57页 |
| 3.5.3 电流峰值对比 | 第57页 |
| 3.5.4 电机驱动系统模型与整车模型的协调性验证 | 第57-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 基于分层控制的驱动节能优化控制策略研究 | 第61-87页 |
| 4.1 分层控制架构 | 第61-63页 |
| 4.2 下层控制策略设计及实现 | 第63-75页 |
| 4.2.1 永磁电机最大效率驱动控制技术概述 | 第63-65页 |
| 4.2.2 基于损耗模型的永磁同步电机最大效率控制 | 第65-67页 |
| 4.2.3 基于反馈的效率优化控制及实现 | 第67-69页 |
| 4.2.4 基于复合前馈的效率优化控制 | 第69-75页 |
| 4.2.4.1 复合前馈控制原理 | 第69-70页 |
| 4.2.4.2 复合前馈控制系统设计 | 第70-71页 |
| 4.2.4.3 复合前馈控制实现 | 第71-75页 |
| 4.3 上层控制策略设计及实现 | 第75-78页 |
| 4.3.1 分布式驱动电动汽车转矩优化分配策略研究现状 | 第75-77页 |
| 4.3.2 分布式驱动电动汽车驱动转矩分配问题描述 | 第77-78页 |
| 4.4 分层驱动控制硬件在环实验验证 | 第78-85页 |
| 4.4.1 复合前馈控制动态响应测试 | 第78-80页 |
| 4.4.2 转矩优化分配节能效果 | 第80-82页 |
| 4.4.3 循环工况能效实验 | 第82-85页 |
| 4.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 机电复合制动系统协调控制研究 | 第87-109页 |
| 5.1 机电复合制动系统研究现状 | 第87-91页 |
| 5.1.1 机电复合制动系统结构分析 | 第87-89页 |
| 5.1.2 复合制动系统典型控制策略 | 第89-91页 |
| 5.2 改进型I曲线控制策略设计 | 第91-96页 |
| 5.2.1 制动过程受力分析 | 第92-93页 |
| 5.2.2 制动工况分析 | 第93-95页 |
| 5.2.3 理想复合制动控制策略的描述 | 第95页 |
| 5.2.4 制约理想控制策略实现的因素 | 第95-96页 |
| 5.3 改进型I曲线分配控制策略的设计与实现 | 第96-100页 |
| 5.3.1 新型制动操纵机构设计 | 第96-97页 |
| 5.3.2 机电复合制动系统结构 | 第97-98页 |
| 5.3.3 改进型I曲线分配控制策略设计 | 第98-100页 |
| 5.4 改进型I曲线分配控制策略硬件在环实验研究 | 第100-107页 |
| 5.4.1 硬件在环系统参数设置 | 第100-101页 |
| 5.4.2 固定制动强度实验 | 第101-103页 |
| 5.4.3 循环工况实验 | 第103-107页 |
| 5.5 本章小结 | 第107-109页 |
| 第6章 基于再生制动力矩调节的制动防抱死控制 | 第109-151页 |
| 6.1 ABS原理和要求 | 第109-111页 |
| 6.1.1 ABS基本原理 | 第109-110页 |
| 6.1.2 分布式驱动电动汽车ABS基本要求 | 第110-111页 |
| 6.2 基于再生制动调节的ABS系统方案 | 第111-112页 |
| 6.3 再生制动调节ABS系统可行性研究 | 第112-113页 |
| 6.4 状态估算方法研究 | 第113-117页 |
| 6.4.1 滑移率估算 | 第114-116页 |
| 6.4.2 路面附着系数估计 | 第116-117页 |
| 6.5 典型ABS控制算法分析 | 第117-119页 |
| 6.5.1 逻辑门限值控制 | 第117-118页 |
| 6.5.2 滑模变结构控制 | 第118页 |
| 6.5.3 PID控制 | 第118-119页 |
| 6.5.4 最优控制 | 第119页 |
| 6.6 分数阶PI~λD~μ控制 | 第119-124页 |
| 6.6.1 分数阶微积分预备知识 | 第119-120页 |
| 6.6.2 分数阶微积分定义 | 第120-122页 |
| 6.6.3 分数阶微积分的拉氏变换 | 第122-123页 |
| 6.6.4 分数阶传递函数的近似化 | 第123-124页 |
| 6.6.5 分数阶PI~λD~μ控制原理 | 第124页 |
| 6.7 基于模糊控制的分数阶PI~λD~μ防抱死控制 | 第124-131页 |
| 6.7.1 模糊控制原理 | 第124-125页 |
| 6.7.2 基于模糊控制的自整定分数阶PI~λD~μ控制 | 第125-126页 |
| 6.7.3 模糊自适应整定分数阶PI~λD~μ控制原理 | 第126-127页 |
| 6.7.4 模糊自适应整定分数阶PI~λD~μ控制器设计 | 第127-131页 |
| 6.7.4.1 模糊控制器设计 | 第127-130页 |
| 6.7.4.2 分数阶PI~λD~μ实现 | 第130页 |
| 6.7.4.3 分数阶PI~λD~μ控制流程 | 第130-131页 |
| 6.8 硬件在环实验结果分析 | 第131-149页 |
| 6.8.1 高附着系数路面制动测试 | 第132-136页 |
| 6.8.2 低附着系数路面制动测试 | 第136-142页 |
| 6.8.3 对接路面制动测试 | 第142-149页 |
| 6.9 本章小结 | 第149-151页 |
| 第7章 结论与展望 | 第151-155页 |
| 7.1 结论 | 第151-152页 |
| 7.2 主要创新点 | 第152-153页 |
| 7.3 研究展望 | 第153-155页 |
| 参考文献 | 第155-169页 |
| 作者简介及攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第169-171页 |
| 致谢 | 第171页 |
