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无人机组合导航系统算法设计与整体仿真实现

摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第9-15页
    1.1 课题来源及研究的背景和意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-13页
        1.2.1 惯性/卫星组合导航研究现状第10-11页
        1.2.2 惯性/视觉组合导航研究现状第11-12页
        1.2.3 惯性/卫星/视觉组合导航研究现状第12-13页
    1.3 本文主要研究内容第13-15页
第2章 组合导航基本理论第15-29页
    2.1 引言第15页
    2.2 惯性导航基本原理与误差分析第15-20页
        2.2.1 常用坐标系简介第15-16页
        2.2.2 捷联式惯性导航基本原理第16-17页
        2.2.3 捷联惯导系统的误差分析第17-20页
    2.3 卫星导航基本原理与误差分析第20-21页
        2.3.1 卫星导航系统基本原理第20页
        2.3.2 卫星导航系统误差分析第20-21页
    2.4 视觉导航基本原理与误差分析第21-22页
        2.4.1 视觉导航系统基本原理第21-22页
        2.4.2 视觉导航系统误差分析第22页
    2.5 组合导航系统的滤波方法第22-27页
        2.5.1 卡尔曼滤波基本理论第22-24页
        2.5.2 联邦滤波基本理论第24-27页
    2.6 无人机组合导航系统整体设计第27-28页
    2.7 本章小结第28-29页
第3章 捷联式惯性导航算法设计与分析第29-47页
    3.1 引言第29页
    3.2 捷联式惯性导航算法设计第29-33页
        3.2.1 姿态解算第29-31页
        3.2.2 速度更新第31-32页
        3.2.3 位置更新第32页
        3.2.4 捷联式惯性导航算法设计流程第32-33页
    3.3 捷联式惯性导航算法的仿真分析第33-36页
    3.4 捷联惯导系统实测数据处理与分析第36-46页
        3.4.1 实测数据的测试状态与预处理第36-42页
        3.4.2 静态条件下惯导算法的实测分析第42-44页
        3.4.3 全过程下惯导算法的实测分析第44-46页
    3.5 本章小结第46-47页
第4章 组合导航系统算法设计与分析第47-73页
    4.1 引言第47页
    4.2 惯性/卫星组合导航系统算法设计与分析第47-62页
        4.2.1 组合导航的组合模式第47-48页
        4.2.2 组合导航的状态方程第48-50页
        4.2.3 组合导航的量测方程第50-51页
        4.2.4 组合导航的滤波修正方式第51-52页
        4.2.5 静态条件下系统的仿真分析第52-56页
        4.2.6 实测数据静态条件下系统的测试与分析第56-60页
        4.2.7 实测数据全过程下系统的测试与分析第60-62页
    4.3 惯性/视觉组合导航系统算法设计与分析第62-67页
        4.3.1 组合导航的组合模式第62页
        4.3.2 视觉坐标系下的惯导输出解算第62-64页
        4.3.3 组合导航的量测方程第64-65页
        4.3.4 静态条件下系统的仿真分析第65-67页
    4.4 惯性/卫星/视觉组合导航系统算法设计与分析第67-72页
        4.4.1 组合导航的组合模式第67-68页
        4.4.2 组合导航的数学模型第68-69页
        4.4.3 静态条件下系统的仿真分析第69-72页
    4.5 本章小结第72-73页
第5章 无人机组合导航系统整体仿真实现第73-91页
    5.1 引言第73页
    5.2 系统整体实现的方案设计第73-76页
        5.2.1 VC与MATALB的混合编程第73-74页
        5.2.2 系统整体实现方案第74-76页
    5.3 飞行轨迹的规划与实现第76-80页
        5.3.1 运行状态规划第76-77页
        5.3.2 速度、位置规划第77-78页
        5.3.3 姿态规划第78页
        5.3.4 轨迹规划的实现第78-80页
    5.4 系统子模块的设计与实现第80-85页
        5.4.1 陀螺仪模块第80-81页
        5.4.2 加速度计模块第81-82页
        5.4.3 模拟卫星导航模块第82-83页
        5.4.4 模拟视觉导航模块第83-85页
    5.5 组合模式选择模块的设计与实现第85-86页
    5.6 组合导航系统的输出演示第86-90页
    5.7 本章小结第90-91页
结论第91-92页
参考文献第92-96页
致谢第96页

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