摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5页 |
第1章 绪论 | 第9-15页 |
1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
1.2.1 惯性/卫星组合导航研究现状 | 第10-11页 |
1.2.2 惯性/视觉组合导航研究现状 | 第11-12页 |
1.2.3 惯性/卫星/视觉组合导航研究现状 | 第12-13页 |
1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
第2章 组合导航基本理论 | 第15-29页 |
2.1 引言 | 第15页 |
2.2 惯性导航基本原理与误差分析 | 第15-20页 |
2.2.1 常用坐标系简介 | 第15-16页 |
2.2.2 捷联式惯性导航基本原理 | 第16-17页 |
2.2.3 捷联惯导系统的误差分析 | 第17-20页 |
2.3 卫星导航基本原理与误差分析 | 第20-21页 |
2.3.1 卫星导航系统基本原理 | 第20页 |
2.3.2 卫星导航系统误差分析 | 第20-21页 |
2.4 视觉导航基本原理与误差分析 | 第21-22页 |
2.4.1 视觉导航系统基本原理 | 第21-22页 |
2.4.2 视觉导航系统误差分析 | 第22页 |
2.5 组合导航系统的滤波方法 | 第22-27页 |
2.5.1 卡尔曼滤波基本理论 | 第22-24页 |
2.5.2 联邦滤波基本理论 | 第24-27页 |
2.6 无人机组合导航系统整体设计 | 第27-28页 |
2.7 本章小结 | 第28-29页 |
第3章 捷联式惯性导航算法设计与分析 | 第29-47页 |
3.1 引言 | 第29页 |
3.2 捷联式惯性导航算法设计 | 第29-33页 |
3.2.1 姿态解算 | 第29-31页 |
3.2.2 速度更新 | 第31-32页 |
3.2.3 位置更新 | 第32页 |
3.2.4 捷联式惯性导航算法设计流程 | 第32-33页 |
3.3 捷联式惯性导航算法的仿真分析 | 第33-36页 |
3.4 捷联惯导系统实测数据处理与分析 | 第36-46页 |
3.4.1 实测数据的测试状态与预处理 | 第36-42页 |
3.4.2 静态条件下惯导算法的实测分析 | 第42-44页 |
3.4.3 全过程下惯导算法的实测分析 | 第44-46页 |
3.5 本章小结 | 第46-47页 |
第4章 组合导航系统算法设计与分析 | 第47-73页 |
4.1 引言 | 第47页 |
4.2 惯性/卫星组合导航系统算法设计与分析 | 第47-62页 |
4.2.1 组合导航的组合模式 | 第47-48页 |
4.2.2 组合导航的状态方程 | 第48-50页 |
4.2.3 组合导航的量测方程 | 第50-51页 |
4.2.4 组合导航的滤波修正方式 | 第51-52页 |
4.2.5 静态条件下系统的仿真分析 | 第52-56页 |
4.2.6 实测数据静态条件下系统的测试与分析 | 第56-60页 |
4.2.7 实测数据全过程下系统的测试与分析 | 第60-62页 |
4.3 惯性/视觉组合导航系统算法设计与分析 | 第62-67页 |
4.3.1 组合导航的组合模式 | 第62页 |
4.3.2 视觉坐标系下的惯导输出解算 | 第62-64页 |
4.3.3 组合导航的量测方程 | 第64-65页 |
4.3.4 静态条件下系统的仿真分析 | 第65-67页 |
4.4 惯性/卫星/视觉组合导航系统算法设计与分析 | 第67-72页 |
4.4.1 组合导航的组合模式 | 第67-68页 |
4.4.2 组合导航的数学模型 | 第68-69页 |
4.4.3 静态条件下系统的仿真分析 | 第69-72页 |
4.5 本章小结 | 第72-73页 |
第5章 无人机组合导航系统整体仿真实现 | 第73-91页 |
5.1 引言 | 第73页 |
5.2 系统整体实现的方案设计 | 第73-76页 |
5.2.1 VC与MATALB的混合编程 | 第73-74页 |
5.2.2 系统整体实现方案 | 第74-76页 |
5.3 飞行轨迹的规划与实现 | 第76-80页 |
5.3.1 运行状态规划 | 第76-77页 |
5.3.2 速度、位置规划 | 第77-78页 |
5.3.3 姿态规划 | 第78页 |
5.3.4 轨迹规划的实现 | 第78-80页 |
5.4 系统子模块的设计与实现 | 第80-85页 |
5.4.1 陀螺仪模块 | 第80-81页 |
5.4.2 加速度计模块 | 第81-82页 |
5.4.3 模拟卫星导航模块 | 第82-83页 |
5.4.4 模拟视觉导航模块 | 第83-85页 |
5.5 组合模式选择模块的设计与实现 | 第85-86页 |
5.6 组合导航系统的输出演示 | 第86-90页 |
5.7 本章小结 | 第90-91页 |
结论 | 第91-92页 |
参考文献 | 第92-96页 |
致谢 | 第96页 |