| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题提出的背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 汽车电子稳定性系统发展历史及现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 汽车ESP发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 ESP的基本组成及原理 | 第16-17页 |
| 1.2.3 ESP传感器 | 第17-18页 |
| 1.3 汽车ESP硬件在环试验台 | 第18-22页 |
| 1.4 ESP评价方法 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 汽车ESP硬件在环测试平台开发 | 第24-48页 |
| 2.1 通用电控平台需求分析 | 第24-25页 |
| 2.2 通用试验平台总体方案设计 | 第25-26页 |
| 2.3 板卡及相关硬件设计 | 第26-42页 |
| 2.3.1 电阻模拟卡 | 第27-34页 |
| 2.3.2 数据输入输出板卡 | 第34-37页 |
| 2.3.3 轮速板卡 | 第37-39页 |
| 2.3.4 通讯板卡 | 第39-40页 |
| 2.3.5 其他硬件 | 第40-42页 |
| 2.4 ESP仿真平台方案设计 | 第42-47页 |
| 2.4.1 整车仿真软件 | 第43-44页 |
| 2.4.2 CarSim与Simulink联合仿真 | 第44-45页 |
| 2.4.3 Simulink与Lab VIEW-RT联合仿真 | 第45-46页 |
| 2.4.4 硬件在环仿真 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 汽车ESP控制算法及评价方法研究 | 第48-70页 |
| 3.1 ESP控制算法 | 第48-59页 |
| 3.1.1 轮速估算 | 第48-50页 |
| 3.1.2 车速估算 | 第50页 |
| 3.1.3 车轮载荷估算 | 第50-51页 |
| 3.1.4 理想横摆角速度计算 | 第51-54页 |
| 3.1.5 理想质心侧偏角计算 | 第54-55页 |
| 3.1.6 横摆力矩决策与分配 | 第55-56页 |
| 3.1.7 ABS与ESP协调控制 | 第56-57页 |
| 3.1.8 轮缸压力控制 | 第57-58页 |
| 3.1.9 制动力力矩分配 | 第58-59页 |
| 3.2 电子稳定性评价工况 | 第59-63页 |
| 3.2.1 匀速圆周试验 | 第60页 |
| 3.2.2 正弦延迟试验 | 第60-61页 |
| 3.2.3 双移线试验 | 第61页 |
| 3.2.4 蛇行试验 | 第61-62页 |
| 3.2.5 避障工况 | 第62-63页 |
| 3.3 汽车ESP评价方法 | 第63-68页 |
| 3.3.1 正弦延迟试验评价 | 第63-64页 |
| 3.3.2 最高通过车速评价 | 第64-65页 |
| 3.3.3 避障工况相位图稳定区域评价 | 第65-66页 |
| 3.3.4 质心侧偏角相图距离比值评价 | 第66-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 汽车ESP硬件在环测试评价 | 第70-90页 |
| 4.1 快速开发系统 | 第70-74页 |
| 4.1.1 快速控制原型 | 第70-71页 |
| 4.1.2 自动代码生成系统 | 第71-74页 |
| 4.1.3 监视软件 | 第74页 |
| 4.2 汽车ESP软件自动代码生成 | 第74-77页 |
| 4.3 基于HIL的仿真测试 | 第77-88页 |
| 4.3.1 匀速圆周试验 | 第77-78页 |
| 4.3.2 正弦延迟试验 | 第78-80页 |
| 4.3.3 双移线变道 | 第80-84页 |
| 4.3.4 蛇形试验 | 第84-87页 |
| 4.3.5 避障试验 | 第87-88页 |
| 4.3.6 车速比评价 | 第88页 |
| 4.4 本章总结 | 第88-90页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第90-92页 |
| 5.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 5.2 不足与展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97页 |