基于组合毫米波雷达的智能车环境感知方法
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 智能车及环境感知研究现状 | 第9-19页 |
| 1.2.1 国外智能车及环境感知研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内智能车及环境感知系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 毫米波雷达在环境感知中的应用现状 | 第15-18页 |
| 1.2.4 问题总结 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 毫米波雷达简介 | 第20-26页 |
| 2.1 毫米波雷达性能简介 | 第20-23页 |
| 2.2 毫米波雷达测速测距原理 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 单毫米波雷达目标检测算法实现 | 第26-36页 |
| 3.1 毫米波雷达数据接收与处理 | 第26-27页 |
| 3.2 目标数据预处理 | 第27-30页 |
| 3.2.1 有效目标的选择 | 第28-29页 |
| 3.2.2 数据预处理算法验证 | 第29-30页 |
| 3.3 单毫米波雷达有效目标跟踪算法实现 | 第30-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于组合毫米波雷达的环境感知方法 | 第36-49页 |
| 4.1 组合毫米波雷达的数据融合 | 第36-41页 |
| 4.1.1 组合毫米波雷达融合坐标系关系的建立 | 第36-38页 |
| 4.1.2 组合毫米波雷达空间同步标定方法 | 第38-40页 |
| 4.1.3 空间同步方法的验证 | 第40-41页 |
| 4.2 组合毫米波雷达数据融合后的数据处理 | 第41-42页 |
| 4.3 可通行区域选择 | 第42-47页 |
| 4.3.1 车辆实时行驶图设计 | 第43-44页 |
| 4.3.2 目标的栅格编码 | 第44-45页 |
| 4.3.3 可通行区域选择 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 5 组合毫米波雷达环境感知方法实验验证 | 第49-62页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第49-52页 |
| 5.1.1 前后向雷达的安装 | 第49-50页 |
| 5.1.2 侧向雷达的安装 | 第50-52页 |
| 5.2 雷达的标定 | 第52-56页 |
| 5.2.1 前后向雷达的标定 | 第52-56页 |
| 5.2.2 侧向雷达标定 | 第56页 |
| 5.3 环境感知方法实验验证 | 第56-61页 |
| 5.3.1 单毫米波雷达有效目标跟踪算法实验验证 | 第57-59页 |
| 5.3.2 组合毫米波雷达环境感知方法的验证 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录：攻读硕士期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
