基于视觉引导的机器人系统标定及跟随控制的问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 智能工业机器人的发展及研究热点 | 第9-11页 |
| 1.3.1 工业机器人发展 | 第9-10页 |
| 1.3.2 智能工业机器人的研究热点 | 第10-11页 |
| 1.4 机器人视觉技术概述 | 第11页 |
| 1.5 机器人轨迹跟踪控制技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 工业机器人视觉引导系统介绍及组成 | 第15-30页 |
| 2.1 2D视觉引导系统 | 第15-18页 |
| 2.2 2.5D视觉引导系统 | 第18-21页 |
| 2.3 3D视觉引导系统 | 第21-25页 |
| 2.4 机器人视觉系统组成及工作过程 | 第25-29页 |
| 2.4.1 视觉引导系统的组成 | 第25-28页 |
| 2.4.2 视觉引导系统的工作流程 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 工业机器人视觉引导系统标定研究 | 第30-47页 |
| 3.1 摄像机模型 | 第30-33页 |
| 3.1.1 成像模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 摄像机内参数模型 | 第31-32页 |
| 3.1.3 摄像机外参数模型 | 第32-33页 |
| 3.2 视觉引导系统手眼标定方法研究 | 第33-36页 |
| 3.2.1 手眼系统分类 | 第33-34页 |
| 3.2.2 手眼标定技术主要原理 | 第34-36页 |
| 3.3 基于空间向量的机器人与标靶位姿标定 | 第36-39页 |
| 3.4 基于2点的 2D视觉引导系统手眼标定 | 第39-41页 |
| 3.5 基于P3P空间点位姿求解 | 第41-45页 |
| 3.5.1 P3P解法原理 | 第42-44页 |
| 3.5.2 仿真实验与结果 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于视觉引导的机器人跟随控制技术 | 第47-55页 |
| 4.1 视觉引导的动态目标抓取系统总体结构 | 第47-48页 |
| 4.2 传送带坐标系建模 | 第48-51页 |
| 4.2.1 相机—传送带—机器人位置关系 | 第48-50页 |
| 4.2.2 相机—传送带—机器人标定步骤 | 第50-51页 |
| 4.3 运动目标跟踪算法 | 第51-53页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波 | 第51-52页 |
| 4.3.2 运动模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.4 实验与结论 | 第53-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
