挖掘机触觉感知挖掘的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第9-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-12页 |
| ·课题的创新性 | 第12-13页 |
| 第2章 挖掘机作业分析 | 第13-35页 |
| ·挖掘作业概况 | 第13-14页 |
| ·挖掘机作业流程 | 第13页 |
| ·触觉感知挖掘机功能要求 | 第13-14页 |
| ·挖掘作业与环境相互作用 | 第14-22页 |
| ·岩土破坏机理 | 第14-18页 |
| ·铲斗受力分析 | 第18-19页 |
| ·挖掘力数学模型 | 第19-22页 |
| ·机器触觉 | 第22-23页 |
| ·挖掘机作业装置的数学建模 | 第23-32页 |
| ·运动学正解 | 第23-24页 |
| ·运动学逆解 | 第24-27页 |
| ·动力学模型 | 第27-32页 |
| ·挖掘作业控制 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35页 |
| 第3章 挖掘机触觉感知系统结构设计 | 第35-43页 |
| ·系统结构 | 第35-38页 |
| ·传感网络 | 第38-39页 |
| ·工况负载识别 | 第39-41页 |
| ·控制决策 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43页 |
| 第4章 挖掘机触觉感知系统设计及仿真 | 第43-68页 |
| ·执行系统模型 | 第44-49页 |
| ·作业装置机械系统 | 第44-46页 |
| ·作业装置液压系统 | 第46-49页 |
| ·关节伺服控制设计 | 第49-58页 |
| ·位置控制 | 第50-52页 |
| ·力控制 | 第52-56页 |
| ·阻抗控制 | 第56-58页 |
| ·挖掘作业控制设计 | 第58-68页 |
| ·铲斗挖掘 | 第60-63页 |
| ·振动挖掘 | 第63-65页 |
| ·表面跟踪 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 A(攻读学位期间发表的学术论文目录) | 第74页 |
