基于惯性导航的汽车运动性能测试系统开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 背景 | 第9页 |
| 1.2 发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第11页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第11页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.4 研究内容 | 第11-12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-13页 |
| 2 惯性导航技术的基本理论 | 第13-27页 |
| 2.1 惯性导航技术的转换坐标系 | 第14-16页 |
| 2.1.1 惯性坐标系 | 第14页 |
| 2.1.2 地球坐标系 | 第14页 |
| 2.1.3 地理坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.4 导航坐标系 | 第15页 |
| 2.1.5 车身坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2 坐标转换与姿态解算 | 第16-22页 |
| 2.2.1 坐标转换 | 第16-18页 |
| 2.2.2 四元数法姿态解算 | 第18-20页 |
| 2.2.3 地理位置解算 | 第20-22页 |
| 2.3 初始对准 | 第22-24页 |
| 2.4 误差分析与补偿 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 系统硬件选型与设计 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 系统功能分析 | 第27-28页 |
| 3.3 微惯性传感器 | 第28-32页 |
| 3.3.1 陀螺仪 | 第28-31页 |
| 3.3.2 加速度计 | 第31-32页 |
| 3.4 采集设备 | 第32-33页 |
| 3.5 嵌入式操作设备 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 软件编程设计 | 第37-58页 |
| 4.1 软件开发环境与工具 | 第37-38页 |
| 4.1.1 软件开发环境 | 第37页 |
| 4.1.2 软件开发工具 | 第37-38页 |
| 4.2 软件系统总体设计 | 第38-39页 |
| 4.3 USB驱动设计和通讯协议 | 第39-44页 |
| 4.3.1 USB驱动程序设计 | 第39-42页 |
| 4.3.2 USB通讯协议 | 第42-44页 |
| 4.4 数据采集模块 | 第44-48页 |
| 4.4.1 设备打开事件 | 第46页 |
| 4.4.2 参数设置事件 | 第46-47页 |
| 4.4.3 数据实时采集事件 | 第47页 |
| 4.4.4 关闭设备事件 | 第47-48页 |
| 4.5 捷联解算模块 | 第48-51页 |
| 4.6 数据保存模块 | 第51-53页 |
| 4.7 绘图模块 | 第53-55页 |
| 4.8 误差补偿模块 | 第55-56页 |
| 4.9 人机交互界面设计 | 第56-57页 |
| 4.10 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 测试系统的试验与结果分析 | 第58-73页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 试验准备 | 第58-60页 |
| 5.2.1 AH100-B姿态方位参考系统 | 第58-59页 |
| 5.2.2 INTS测试系统试验准备 | 第59-60页 |
| 5.3 试验项目与结果分析 | 第60-72页 |
| 5.3.1 汽车直线加速性能试验 | 第60-63页 |
| 5.3.2 制动试验 | 第63-65页 |
| 5.3.3 蛇形试验 | 第65-67页 |
| 5.3.4 稳态回转试验 | 第67-69页 |
| 5.3.5“8 字”回转试验 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文及科研情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
