基于载人自平衡车运动控制的优化研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 载人自平衡车国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 小结 | 第13页 |
| 1.3 论文主要研究的内容 | 第13页 |
| 1.4 论文各章节组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 载人自平衡车系统的理论研究 | 第14-24页 |
| 2.1 载人自平衡车基本原理 | 第14-15页 |
| 2.2 载人自平衡车模型分析 | 第15-23页 |
| 2.2.1 平衡车的倒立摆模型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 平衡车倒立摆模型的受力分析 | 第17-19页 |
| 2.2.3 平衡车倒立摆模型的数学分析 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 载人自平衡车硬件电路的设计 | 第24-34页 |
| 3.1 系统硬件框架总体设计 | 第24-25页 |
| 3.2 载人平衡车各硬件模块电路设计 | 第25-33页 |
| 3.2.1 STM32主控芯片 | 第25-26页 |
| 3.2.2 电源电路设计 | 第26-27页 |
| 3.2.3 电机驱动电路设计 | 第27-29页 |
| 3.2.4 姿态检测模块与速度反馈模块的设计 | 第29-31页 |
| 3.2.5 语音处理模块电路设计 | 第31-32页 |
| 3.2.6 电流电压检测电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 载人自平衡车系统软件的研究设计 | 第34-51页 |
| 4.1 载人自平衡车系统软件设计整体框图 | 第34-36页 |
| 4.1.1 Keil uVision4软件介绍 | 第34页 |
| 4.1.2 软件设计总体流程图 | 第34-36页 |
| 4.2 平衡控制系统的研究设计 | 第36-46页 |
| 4.2.1 PID控制算法介绍 | 第36-37页 |
| 4.2.2 基础PID的设计实现 | 第37-38页 |
| 4.2.3 三闭环PID控制算法的设计 | 第38-46页 |
| 4.3 智能语音安全反馈系统的研究设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 有关安全反馈系统设计的调研研究 | 第46-47页 |
| 4.3.2 智能语音安全反馈系统的设计 | 第47-49页 |
| 4.3.3 其他异常情况的安全设计 | 第49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 载人自平衡车的系统测试 | 第51-60页 |
| 5.1 速度反馈测试 | 第51页 |
| 5.2 系统自平衡测试 | 第51-53页 |
| 5.3 系统时钟周期测试 | 第53-56页 |
| 5.4 载人系列测试 | 第56-58页 |
| 5.4.1 载人测试 | 第56-57页 |
| 5.4.2 载人坡度测试 | 第57-58页 |
| 5.4.3 载人续航时间测试 | 第58页 |
| 5.5 与其他版本平衡车性能对比 | 第58-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 技术创新点 | 第60-61页 |
| 6.3 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
