| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 引言 | 第13-15页 |
| 1 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 液压支架的发展过程及现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 国外液压支架的发展过程 | 第15页 |
| 1.2.2 我国液压支架的现状 | 第15-16页 |
| 1.3 液压支架的发展趋势 | 第16页 |
| 1.4 基于并联机构液压支架的提出 | 第16-17页 |
| 1.4.1 四连杆液压支架的机构分析 | 第16-17页 |
| 1.4.2 并联机构的定义 | 第17页 |
| 1.4.3 基于并联机构液压支架特点 | 第17页 |
| 1.5 少自由度并联机构的发展及应用 | 第17-20页 |
| 1.5.1 国内外少自由度并联机构的发展历程 | 第17-19页 |
| 1.5.2 部分少自由度并联机构类型 | 第19-20页 |
| 1.6 少自由度并联液压支架的提出 | 第20页 |
| 1.7 论文的主要内容 | 第20-23页 |
| 2 少自由度并联液压支架的理论分析与建模 | 第23-41页 |
| 2.1 并联机构拓扑机构特征 | 第23-24页 |
| 2.1.1 并联机构中运动副的符号表示 | 第23-24页 |
| 2.1.2 三自由度并联机构的构型示意图 | 第24页 |
| 2.2 并联机构拓扑结构综合方法 | 第24-25页 |
| 2.3 基于方位特征集的拓扑结构的三平移并联液压支架的设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 方案设计 | 第25页 |
| 2.3.2 机构原理 | 第25-28页 |
| 2.3.3 3-RPC并联机构运动学理论 | 第28-30页 |
| 2.3.4 三自由度新型并联液压支架建模 | 第30-31页 |
| 2.4 基于螺旋理论的五自由度并联液压支架的设计 | 第31-39页 |
| 2.4.1 五自由度并联机构的综合构型 | 第31-33页 |
| 2.4.2 3-SPS/PPS并联机构结构特点 | 第33-36页 |
| 2.4.3 3-SPS/PPS型并联机构约束分析 | 第36页 |
| 2.4.4 3-SPS/PPS型并联机构的运动学理论分析 | 第36-37页 |
| 2.4.5 五自由度新型并联液压支架建模 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 3 少自由度并联液压支架的运动学仿真与分析 | 第41-73页 |
| 3.1 ADAMS软件概述 | 第41页 |
| 3.1.1 ADAMS软件特点介绍 | 第41页 |
| 3.2 3-RPC并联液压支架运动学仿真与分析 | 第41-55页 |
| 3.2.1 3-RPC并联液压支架模型的导入 | 第41-42页 |
| 3.2.2 3-RPC并联液压支架中各部件属性的添加和运动副的添加 | 第42-46页 |
| 3.2.3 三自由度并联液压支架运动学逆解仿真与验证 | 第46-53页 |
| 3.2.4 三自由度并联液压支架运动学正解仿真与验证 | 第53-55页 |
| 3.3 3-SPS/PPS型五自由度并联液压支架的运动学仿真与分析 | 第55-70页 |
| 3.3.1 3-SPS/PPS并联液压支架模型的导入 | 第55-56页 |
| 3.3.2 五自由度并联液压支架中各部件属性和运动副的添加 | 第56-59页 |
| 3.3.3 五自由度并联液压支架运动学逆解仿真与验证 | 第59-69页 |
| 3.3.4 五自由度并联液压支架运动学正解仿真与验证 | 第69-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-73页 |
| 4 基于ANSYS Workbench并联液压支架仿真分析 | 第73-81页 |
| 4.1 三自由度并联液压支架的静力学分析 | 第73-75页 |
| 4.1.1 模型导入与网格划分 | 第73页 |
| 4.1.2 三自由度并联液压支架载荷和边界条件的添加 | 第73-75页 |
| 4.2 五自由度并联液压支架的静力学分析 | 第75-78页 |
| 4.2.1 模型导入与网格划分 | 第75-76页 |
| 4.2.2 五自由度并联液压支架载荷和边界条件的添加 | 第76-78页 |
| 4.3 基于ANSYS Workbench的三自由度和五自由度并联液压支架的受力对比分析 | 第78-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 5 结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第89页 |
