| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 符号表 | 第9-16页 |
| 1 绪论 | 第16-29页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 小型无人直升机的国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 小型无人直升机辨识技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.1 黑箱及灰箱辨识 | 第21-22页 |
| 1.3.2 时域辨识及频域辨识 | 第22-23页 |
| 1.4 小型无人直升机控制技术研究现状 | 第23-25页 |
| 1.5 需要进一步研究的问题 | 第25-26页 |
| 1.6 本文的主要内容及章节安排 | 第26-29页 |
| 2 小型无人直升机动力学建模 | 第29-56页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 小型直升机坐标系定义及变换 | 第29-31页 |
| 2.2.1 地坐标系 | 第29-30页 |
| 2.2.2 体坐标系 | 第30页 |
| 2.2.3 坐标系变换 | 第30-31页 |
| 2.3 小型无人直升机整体结构及操纵分析 | 第31-34页 |
| 2.3.1 小型无人直升机的组成部件 | 第31页 |
| 2.3.2 小型无人直升机的飞行动力学结构 | 第31-32页 |
| 2.3.3 小型无人直升机的操纵方法 | 第32-33页 |
| 2.3.4 小型无人直升机的操纵机构 | 第33-34页 |
| 2.4 小型无人直升机动力学建模 | 第34-40页 |
| 2.4.1 直升机六自由度方程 | 第34-35页 |
| 2.4.2 主旋翼的力与力矩 | 第35-37页 |
| 2.4.3 尾旋翼的力与力矩 | 第37页 |
| 2.4.4 机身的力与力矩 | 第37-38页 |
| 2.4.5 垂向翼的力与力矩 | 第38-39页 |
| 2.4.6 水平翼的力与力矩 | 第39页 |
| 2.4.7 力与力矩的合成 | 第39-40页 |
| 2.5 主旋翼系统挥舞运动分析 | 第40-46页 |
| 2.5.1 伺服小翼挥舞运动分析 | 第41-45页 |
| 2.5.2 主旋翼挥舞运动分析 | 第45-46页 |
| 2.6 小型无人直升机模型线性化 | 第46-55页 |
| 2.6.1 小扰动线性化分析 | 第46-52页 |
| 2.6.2 悬停状态线性化方程分析 | 第52-55页 |
| 2.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 3 小型无人直升机主通道角动态模型辨识及参数不确定范围分析 | 第56-82页 |
| 3.1 引言 | 第56-57页 |
| 3.2 频域辨识中模型的不确定范围分析方法 | 第57-63页 |
| 3.2.1 频域模型辨识基础方法介绍 | 第57-58页 |
| 3.2.2 模型参数不确定范围分析方法 | 第58-63页 |
| 3.3 直升机主通道模型及不确定参数范围辨识方法 | 第63-66页 |
| 3.3.1 机理模型的频域辨识方法 | 第64页 |
| 3.3.2 变阶次传递函数模型的频域辨识方法 | 第64-66页 |
| 3.4 主通道模型的辨识 | 第66-78页 |
| 3.4.1 机理模型的频域辨识 | 第66-71页 |
| 3.4.2 变阶次传递函数模型的频域辨识 | 第71-77页 |
| 3.4.3 辨识结果分析比较 | 第77-78页 |
| 3.5 主通道模型辨识结果验证 | 第78-81页 |
| 3.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 4 考虑耦合的小型无人直升机角动态模型辨识 | 第82-100页 |
| 4.1 引言 | 第82页 |
| 4.2 考虑耦合的系统频域辨识 | 第82-86页 |
| 4.3 直升机耦合分析 | 第86-88页 |
| 4.3.1 横向与纵向通道角动态耦合分析 | 第87页 |
| 4.3.2 航向通道角动态耦合分析 | 第87-88页 |
| 4.4 考虑耦合的辨识过程分析 | 第88-89页 |
| 4.4.1 考虑耦合辨识方法的主要流程 | 第88页 |
| 4.4.2 考虑耦合的模型辨识策略 | 第88-89页 |
| 4.5 考虑耦合的直升机模型辨识 | 第89-99页 |
| 4.5.1 实验数据及其相关性分析 | 第89-92页 |
| 4.5.2 考虑耦合的角动态模型辨识 | 第92-95页 |
| 4.5.3 辨识模型的验证 | 第95-99页 |
| 4.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 5 小型无人直升机H_∞鲁棒控制器设计 | 第100-114页 |
| 5.1 引言 | 第100页 |
| 5.2 无人直升机模型及问题描述 | 第100-103页 |
| 5.3 鲁棒H∞控制器设计 | 第103-107页 |
| 5.4 仿真验证 | 第107-113页 |
| 5.5 本章小结 | 第113-114页 |
| 6 小型无人直升机数据采集处理及飞行实验 | 第114-133页 |
| 6.1 引言 | 第114页 |
| 6.2 无人直升机飞行实验平台 | 第114-119页 |
| 6.2.1 飞行平台 | 第115-117页 |
| 6.2.2 机载电子设备 | 第117-118页 |
| 6.2.3 地面站 | 第118-119页 |
| 6.3 辨识实验数据的采集及处理 | 第119-126页 |
| 6.3.1 实验数据采集 | 第119-121页 |
| 6.3.2 实验数据处理 | 第121-122页 |
| 6.3.3 基于特征模型的数据预处理方法 | 第122-126页 |
| 6.4 无人直升机飞行控制实验 | 第126-132页 |
| 6.5 本章小结 | 第132-133页 |
| 7 总结与展望 | 第133-136页 |
| 7.1 主要工作 | 第133-134页 |
| 7.2 主要创新点 | 第134-135页 |
| 7.3 研究展望 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-146页 |
| 附录 | 第146页 |