机器视觉在工业机器人抓取技术中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内发展现状及趋势 | 第12-14页 |
| ·国外发展现状及趋势 | 第14页 |
| ·存在的问题 | 第14-15页 |
| ·研究内容及目的 | 第15-16页 |
| ·本文组织结构 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 目标图像获取与预处理技术研究 | 第17-25页 |
| ·图像采集 | 第17-20页 |
| ·镜头的参数 | 第17-18页 |
| ·镜头的选择 | 第18-19页 |
| ·镜头的参数信息 | 第19-20页 |
| ·图像灰度处理 | 第20-22页 |
| ·图像灰度化的作用 | 第20-21页 |
| ·图像灰度化方式的选择 | 第21-22页 |
| ·图像滤波 | 第22-23页 |
| ·图像滤波的目的 | 第22页 |
| ·图像滤波的研究与分析 | 第22-23页 |
| ·二值化 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 矢量数据的获取 | 第25-35页 |
| ·轮廓检测 | 第25-29页 |
| ·基本方法 | 第25-26页 |
| ·边缘检测Canny算子 | 第26页 |
| ·基于Canny算法的改进方法 | 第26-29页 |
| ·检测结果分析 | 第29页 |
| ·目标最小外接矩形 | 第29-31页 |
| ·获取最小外接矩形的基本方法 | 第29-30页 |
| ·主轴法的研究与分析 | 第30-31页 |
| ·矢量数据的获取 | 第31-34页 |
| ·矢量数据获取的方法 | 第31-33页 |
| ·工件质心 | 第33页 |
| ·工件与水平轴夹角 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 坐标转换与数据封装 | 第35-45页 |
| ·机器人位姿描述 | 第35-36页 |
| ·位置表示 | 第35-36页 |
| ·姿态表示 | 第36页 |
| ·位姿表示 | 第36页 |
| ·图像坐标转换 | 第36-40页 |
| ·图像坐标系位置关系 | 第37-39页 |
| ·图像坐标转化为物理坐标 | 第39页 |
| ·物理坐标转化为相机坐标 | 第39页 |
| ·世界坐标转化关系 | 第39-40页 |
| ·机器人坐标系转换 | 第40-43页 |
| ·机器人的坐标系 | 第40-41页 |
| ·直角坐标变换 | 第41-42页 |
| ·齐次坐标变换 | 第42-43页 |
| ·数据的封装 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 应用测试与分析 | 第45-53页 |
| ·实验平台 | 第45-47页 |
| ·获取矢量数据测试 | 第47-50页 |
| ·打开相机测试 | 第47-48页 |
| ·矢量数据测试 | 第48-49页 |
| ·性能测试 | 第49-50页 |
| ·光线条件测试 | 第50页 |
| ·抓取测试 | 第50-52页 |
| ·运动仿真测试 | 第51-52页 |
| ·实际测试 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结束语 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表文章 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
