| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景 | 第12-14页 |
| ·传统分拣方式 | 第12-13页 |
| ·动态工件分拣 | 第13页 |
| ·基于机器视觉分拣 | 第13-14页 |
| ·研究意义 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外研究状况 | 第14-16页 |
| ·国内研究状况 | 第16-18页 |
| ·论文主要工作及组织结构 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第二章 工件分拣系统设计 | 第20-34页 |
| ·系统工作流程 | 第21页 |
| ·机器人本体设计 | 第21-24页 |
| ·分拣机器人结构方案 | 第21-23页 |
| ·分拣机器人三维建模 | 第23-24页 |
| ·机器视觉系统 | 第24-29页 |
| ·视觉系统硬件设计 | 第24-25页 |
| ·视觉系统硬件设备选型 | 第25-29页 |
| ·工业相机及镜头 | 第25-27页 |
| ·光源 | 第27-29页 |
| ·图像采集卡 | 第29页 |
| ·运动控制系统 | 第29-33页 |
| ·运动控制方式 | 第29-31页 |
| ·控制硬件设备选型 | 第31-33页 |
| ·系统的软件设计 | 第33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 相机标定 | 第34-42页 |
| ·相机模型 | 第34-37页 |
| ·透镜畸变 | 第37-38页 |
| ·相机标定方法 | 第38-39页 |
| ·Tasi两步标定法 | 第38页 |
| ·张正友法 | 第38-39页 |
| ·实验结果 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 静态工件的提取与识别 | 第42-63页 |
| ·图像预处理 | 第42-43页 |
| ·目标提取 | 第43-53页 |
| ·阈值处理 | 第43-46页 |
| ·区域填充 | 第46页 |
| ·标记处理 | 第46-47页 |
| ·边缘检测 | 第47-53页 |
| ·一阶微分边缘算子 | 第48-49页 |
| ·二阶微分边缘算子 | 第49-53页 |
| ·工件特征提取 | 第53-57页 |
| ·Hough变换 | 第53-55页 |
| ·Hough变换直线检测 | 第53-54页 |
| ·Hough变换圆检测 | 第54-55页 |
| ·轮廓坐标变换 | 第55-56页 |
| ·几何特征提取 | 第56-57页 |
| ·工件识别分类 | 第57-59页 |
| ·几何中心计算 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 动态工件的检测与跟踪 | 第63-74页 |
| ·运动目标检测 | 第63-68页 |
| ·光流法 | 第63-64页 |
| ·帧间差分法 | 第64-66页 |
| ·背景差分法 | 第66-68页 |
| ·单高斯背景建模 | 第66-67页 |
| ·混合高斯背景建模 | 第67-68页 |
| ·运动目标跟踪 | 第68-72页 |
| ·Mean-Shift跟踪算法 | 第69-70页 |
| ·Kalman跟踪算法 | 第70-72页 |
| ·Kalman滤波方程 | 第70-71页 |
| ·系统模型 | 第71-72页 |
| ·数据关联 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |