| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·MEMS-IMU 的由来及发展 | 第10-12页 |
| ·惯性导航系统中的 IMU | 第10-11页 |
| ·MEMS 技术与惯性器件的融合 | 第11-12页 |
| ·国内外陀螺寻北技术发展概况 | 第12-15页 |
| ·罗经式寻北仪发展现状 | 第13-14页 |
| ·捷联式陀螺寻北仪发展现状 | 第14-15页 |
| ·MEMS-IMU 寻北技术研究的意义 | 第15-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 MEMS-IMU 静态寻北方案 | 第18-31页 |
| ·基础知识 | 第18-20页 |
| ·常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·静态寻北基本原理 | 第19-20页 |
| ·MEMS-IMU 几种静态寻北方案 | 第20-29页 |
| ·单位置寻北 | 第21-23页 |
| ·二位置寻北 | 第23-26页 |
| ·四位置寻北 | 第26-29页 |
| ·陀螺静态寻北误差分析 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 卡尔曼滤波技术在 MEMS-IMU 寻北定向中的应用 | 第31-39页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第31-33页 |
| ·捷联惯性导航系统更新算法 | 第33-34页 |
| ·姿态更新微分方程 | 第33页 |
| ·速度更新微分方程 | 第33-34页 |
| ·位置更新微分方程 | 第34页 |
| ·捷联惯性导航系统误差微分方程 | 第34-36页 |
| ·姿态误差微分方程 | 第34页 |
| ·速度误差微分方程 | 第34-35页 |
| ·位置误差微分方程 | 第35-36页 |
| ·卡尔曼滤波在 MEMS-IMU 寻北定向中的应用 | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波方程的建立 | 第36-37页 |
| ·实验数据仿真结果 | 第37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第4章 MEMS-IMU 旋转调制寻北方案 | 第39-50页 |
| ·旋转调制寻北技术原理 | 第39-40页 |
| ·MEMS-IMU 旋转调制寻北方案设计 | 第40-48页 |
| ·调制频率和采样频率的选择 | 第40-41页 |
| ·数字滤波器的设计 | 第41-43页 |
| ·最小二乘相关检测 | 第43-48页 |
| ·寻北值的解算 | 第48页 |
| ·MEMS-IMU 旋转调制寻北方案实现 | 第48-49页 |
| ·微机械惯性测量单元的寻北输出 | 第48-49页 |
| ·微机械惯性测量单元旋转调制寻北方案 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于 MEMS-IMU 的寻北定向实验 | 第50-66页 |
| ·实验用 MEMS-IMU 介绍 | 第50-56页 |
| ·MEMS-IMU 简介及通信协议 | 第50-51页 |
| ·数据采集模块软件实现 | 第51-54页 |
| ·运用 Allan 方差分析 MEMS-IMU 随机误差性能 | 第54-56页 |
| ·MEMS-IMU 二位置寻北实验 | 第56-60页 |
| ·实验准备 | 第56-57页 |
| ·实验过程 | 第57-58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-60页 |
| ·MEMS-IMU 四位置寻北实验 | 第60-62页 |
| ·实验准备 | 第60页 |
| ·实验过程 | 第60页 |
| ·实验结果与分析 | 第60-62页 |
| ·MEMS-IMU 连续旋转调制寻北实验 | 第62-66页 |
| ·实验准备 | 第62-63页 |
| ·实验过程 | 第63-64页 |
| ·实验结果与分析 | 第64-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
