基于GPS/INS导航轨迹的误差校正
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第10-14页 |
| ·滤波技术的发展及现状 | 第10-12页 |
| ·组合导航技术的发展及现状 | 第12-14页 |
| ·论文主要内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 GPS/INS 组合导航基础 | 第16-34页 |
| ·常用导航坐标系 | 第16-19页 |
| ·参考坐标系 | 第16-18页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第18-19页 |
| ·惯性导航工作原理 | 第19-23页 |
| ·惯性导航系统的器件 | 第20-22页 |
| ·惯性导航基本方程 | 第22-23页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第23-27页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统数学模型 | 第24-26页 |
| ·捷联惯导系统常见误差 | 第26-27页 |
| ·非线性 SINS 误差方程 | 第27-30页 |
| ·SINS 误差方程 | 第27-28页 |
| ·姿态误差方程 | 第28-29页 |
| ·速度误差方程 | 第29页 |
| ·位置误差方程 | 第29-30页 |
| ·GPS 全球卫星定位系统 | 第30-33页 |
| ·GPS 系统的构成 | 第30-31页 |
| ·GPS 基本定位原理 | 第31-32页 |
| ·GPS 误差分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 卡尔曼滤波理论 | 第34-47页 |
| ·卡尔曼滤波的理论基础 | 第34页 |
| ·经典卡尔曼滤波算法 | 第34-35页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第35-37页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器基本理论 | 第35-36页 |
| ·扩展卡尔曼滤波方程 | 第36-37页 |
| ·无损卡尔曼滤波算法 | 第37-40页 |
| ·无损卡尔曼滤波器基本理论 | 第37页 |
| ·UT 变换 | 第37-38页 |
| ·无损卡尔曼滤波采样策略 | 第38-39页 |
| ·无损卡尔曼滤波方程 | 第39-40页 |
| ·容积卡尔曼滤波算法 | 第40-44页 |
| ·容积卡尔曼滤波器基本理论 | 第40-41页 |
| ·三阶球面-相径容积准则 | 第41-43页 |
| ·容积卡尔曼滤波方程 | 第43-44页 |
| ·仿真分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 GPS/INS 组合导航系统仿真及实现 | 第47-57页 |
| ·GPS/INS 组合模式 | 第47-49页 |
| ·松散组合 | 第47-48页 |
| ·紧密组合 | 第48-49页 |
| ·GPS/INS 组合校正方式 | 第49-50页 |
| ·输出校正和反馈校正 | 第49页 |
| ·混合校正 | 第49-50页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统建模 | 第50-53页 |
| ·组合导航的状态方程 | 第50-52页 |
| ·组合导航的量测方程 | 第52-53页 |
| ·组合导航系统仿真 | 第53-56页 |
| ·组合导航系统仿真条件 | 第53页 |
| ·仿真及结果分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·下一步研究工作 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学校研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
