双目立体视觉定位系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外立体视觉研究和应用现状 | 第13-15页 |
| ·论文结构与章节安排 | 第15-18页 |
| 第二章 双目立体视觉系统 | 第18-28页 |
| ·双目立体视觉三维测量原理 | 第18-19页 |
| ·双目视觉系统组成 | 第19-20页 |
| ·双目视觉系统硬件设计 | 第20-25页 |
| ·CCD 摄像机的的选择 | 第20-22页 |
| ·图像采集卡的选择 | 第22-25页 |
| ·双目视觉系统软件实现 | 第25-28页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第28-50页 |
| ·摄像机成像模型 | 第29-35页 |
| ·线性摄像机模型 | 第31-33页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第33-35页 |
| ·摄像机标定方法 | 第35-38页 |
| ·摄像机主动标定方法 | 第35-36页 |
| ·摄像机自标定法 | 第36-38页 |
| ·张正友摄像机平面标定两步法 | 第38-43页 |
| ·基本方程 | 第38-39页 |
| ·透视投影矩阵 | 第39-41页 |
| ·参数求解过程 | 第41-42页 |
| ·参数值的最优估计 | 第42-43页 |
| ·畸变校正 | 第43-45页 |
| ·镜头畸变的数学模型 | 第43-44页 |
| ·图像校正原理 | 第44页 |
| ·X 型角点子像素提取 | 第44-45页 |
| ·径向畸变参数的求解 | 第45页 |
| ·实验过程及结果 | 第45-48页 |
| ·畸变校正效果评估 | 第48-50页 |
| 第四章 基于摄像机标定特征点的三维重建 | 第50-60页 |
| ·双目立体视觉定位原理 | 第50-51页 |
| ·双目视觉三维重建数学模型 | 第51-53页 |
| ·双目视觉立体匹配 | 第53页 |
| ·立体匹配算法 | 第53-55页 |
| ·基于灰度区域的匹配算法 | 第53-54页 |
| ·基于特征的匹配算法 | 第54页 |
| ·基于相位的匹配方法 | 第54-55页 |
| ·匹配约束条件 | 第55-56页 |
| ·双目立体视觉极线几何关系 | 第56-57页 |
| ·利用极线约束实现特征点的匹配 | 第57-58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-60页 |
| 第五章 定位标识器的设计及探针定位 | 第60-70页 |
| ·定位标识器的设计 | 第60-62页 |
| ·定位角点和定位模板的设计 | 第60-62页 |
| ·探针的立体视觉标定原理 | 第62-64页 |
| ·探针的立体视觉标定实验及其结果 | 第64-65页 |
| ·系统的准确性测试 | 第65-67页 |
| ·定位标识器识别率测试 | 第65-66页 |
| ·定位精度测试 | 第66-67页 |
| ·探针定位跟踪试验 | 第67-68页 |
| ·探针尖端空间坐标的推算 | 第67页 |
| ·探针的空间姿态分析 | 第67-68页 |
| ·系统定位误差分析 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·工作结论 | 第70页 |
| ·下一步工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 附录 | 第78页 |
