| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·组合导航系统概述 | 第8页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第8-10页 |
| ·组合导航系统的现状和发展动态 | 第10-11页 |
| ·微惯性传感器的发展及应用 | 第11-12页 |
| ·论文的研究目的和章节安排 | 第12-14页 |
| ·论文的研究目的与内容 | 第12-13页 |
| ·本文的章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 组合导航系统基本理论与分析 | 第14-24页 |
| ·惯性导航系统坐标基本理论 | 第14-16页 |
| ·导航应用相关坐标系 | 第14页 |
| ·坐标系间的转换与主曲率半径 | 第14-16页 |
| ·GPS定位工作原理与应用 | 第16-18页 |
| ·GPS定位基础原理 | 第16-17页 |
| ·导航坐标信息的转换 | 第17-18页 |
| ·导航系统数字算法分析 | 第18-22页 |
| ·导航参数解算方程 | 第18-20页 |
| ·组合导航系统误差补偿算法 | 第20-22页 |
| ·GPS与导航系统的组合模式 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 GPS/SINS组合导航系统算法 | 第24-33页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统原理 | 第24-25页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统算法分析 | 第25-28页 |
| ·离散的组合导航系统简化更新算法 | 第25-26页 |
| ·组合导航系统误差模型 | 第26-28页 |
| ·组合卡尔曼滤波算法 | 第28-31页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第28-30页 |
| ·自适应组合卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| ·大地两点间距离测定和定向扩展应用算法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 GPS/SINS组合导航系统方案及硬件设计 | 第33-44页 |
| ·组合导航系统总体方案设计 | 第33-35页 |
| ·组合导航系统需求分析 | 第33-34页 |
| ·组合导航系统的组成架构与硬件总体设计 | 第34-35页 |
| ·ARM主控处理模块 | 第35-38页 |
| ·ARM主要集成片上功能 | 第35-36页 |
| ·ARM内部IIC总线接口与UART串口 | 第36-38页 |
| ·组合导航数据采集模块 | 第38-42页 |
| ·GPS接收模块 | 第39-40页 |
| ·MEMS惯性器件模块 | 第40-42页 |
| ·系统其他外围电路 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 组合导航系统软件设计与仿真验证 | 第44-56页 |
| ·组合导航系统软件和界面设计 | 第44-51页 |
| ·嵌入式系统的移植与开发 | 第44-45页 |
| ·组合导航系统应用软件程序设计 | 第45-49页 |
| ·嵌入式系统的GUI界面应用设计 | 第49-51页 |
| ·系统模拟仿真验证 | 第51-55页 |
| ·组合导航系统误差模型仿真验证 | 第52-54页 |
| ·捷联惯导与GPS/SINS组合导航系统的对比 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |