无人直升机自主飞行策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究情况 | 第8-10页 |
| ·主要工作 | 第10-12页 |
| 2 无人直升机机理建模 | 第12-24页 |
| ·控制对象 | 第12-13页 |
| ·坐标系介绍 | 第13-15页 |
| ·动力学分析 | 第15-20页 |
| ·主旋翼空气动力分析 | 第16-18页 |
| ·尾桨空气动力分析 | 第18-19页 |
| ·重力分解 | 第19页 |
| ·机身空气动力分析 | 第19-20页 |
| ·运动学分析 | 第20-22页 |
| ·质心平动动力学分析 | 第20-21页 |
| ·绕质心旋转动力学分析 | 第21-22页 |
| ·姿态角与角速度的运动学关系 | 第22页 |
| ·非线性控制模型 | 第22-24页 |
| 3 无人直升机机理模型的非线性辨识方法研究 | 第24-35页 |
| ·基于BP网络的模型辨识 | 第24-27页 |
| ·BP网络基本原理 | 第24-26页 |
| ·BP网络模型辨识实验 | 第26-27页 |
| ·基于LSSVM的模型辨识 | 第27-30页 |
| ·LSSVM基本原理 | 第27-29页 |
| ·LSSVM模型辨识实验 | 第29-30页 |
| ·基于ELSSVM的模型辨识 | 第30-33页 |
| ·增广参数分析 | 第30-31页 |
| ·增广参数求解 | 第31-32页 |
| ·ELSSVM的训练步骤 | 第32页 |
| ·ELSSVM模型辨识实验 | 第32-33页 |
| ·模型辨识效果比较 | 第33-35页 |
| 4 无人直升机控制系统设计 | 第35-46页 |
| ·基于ELSSVM的逆模解耦控制 | 第35-38页 |
| ·逆模解耦原理 | 第35-36页 |
| ·基于ELSSVM的逆模型辨识 | 第36-37页 |
| ·闭环控制系统设计 | 第37-38页 |
| ·姿态控制 | 第38-42页 |
| ·姿态模型可逆性证明 | 第38-40页 |
| ·姿态控制系统设计 | 第40页 |
| ·姿态控制实验 | 第40-42页 |
| ·速度控制 | 第42-44页 |
| ·速度控制系统设计 | 第42-43页 |
| ·速度控制实验 | 第43-44页 |
| ·轨迹控制 | 第44-46页 |
| 5 无人直升机自主飞行试验 | 第46-57页 |
| ·飞行控制系统平台介绍 | 第46-50页 |
| ·飞行控制系统总体结构 | 第46-47页 |
| ·机载控制计算机 | 第47-48页 |
| ·机载传感系统 | 第48-49页 |
| ·机载执行机构 | 第49-50页 |
| ·无线通信模块 | 第50页 |
| ·地面测控系统 | 第50页 |
| ·逆模型辨识试验 | 第50-52页 |
| ·数据预处理 | 第50-51页 |
| ·逆模型辨识 | 第51-52页 |
| ·飞行控制试验 | 第52-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
