基于视觉导航的无人机自主着陆飞行参数估计方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13-15页 |
| ·视觉导航技术国内外发展现状 | 第15-17页 |
| ·本课题研究的背景和意义以及研究中存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的内容及论文的安排 | 第18-20页 |
| 第二章 图像处理技术在视觉导航中的应用 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·计算机视觉 | 第20-22页 |
| ·数字图像处理 | 第22-32页 |
| ·数字图像的表示 | 第22-23页 |
| ·图像预处理 | 第23-25页 |
| ·数字化 | 第23页 |
| ·几何变换 | 第23页 |
| ·归一化 | 第23页 |
| ·图像平滑 | 第23-25页 |
| ·图像增强 | 第25页 |
| ·图像分割 | 第25-29页 |
| ·Hough 变换提取直线 | 第29-32页 |
| ·基于计算机视觉的无人机定位问题 | 第32-36页 |
| ·无人机定位问题的概念 | 第32-33页 |
| ·无人机定位时所要考虑的因素 | 第33页 |
| ·无人机方位估计法 | 第33-35页 |
| ·一些已有的无人机定位方法 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 获取地平线和跑道边缘线图像处理方法 | 第37-65页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·摄像机标定 | 第37-43页 |
| ·摄像机工作原理 | 第37-38页 |
| ·线性模型下摄像机定标的理论计算方法 | 第38-40页 |
| ·摄像机定标的实验确定方法 | 第40-43页 |
| ·地平线的提取 | 第43-47页 |
| ·跑道边缘线的获取 | 第47-53页 |
| ·背景简单情况下跑道边缘线的获取 | 第47-52页 |
| ·背景复杂情况下跑道边缘线的获取 | 第52-53页 |
| ·跑道的识别与跟踪 | 第53-63页 |
| ·建立跑道模型 | 第53-54页 |
| ·利用最小二乘法识别跑道 | 第54-57页 |
| ·跑道的跟踪 | 第57-61页 |
| ·跑道检测与跟踪试验结果及分析 | 第61-63页 |
| ·图像处理的实时性问题 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 无人机着陆时飞行参数的估计 | 第65-83页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·视觉导航中的坐标系及之间的关系 | 第65-72页 |
| ·摄影测量常用坐标系 | 第67-69页 |
| ·坐标系变换关系 | 第69-72页 |
| ·飞行着陆参数估计算法 | 第72-78页 |
| ·无人机着陆时姿态角的估计 | 第73-75页 |
| ·滚转角的估计 | 第74页 |
| ·俯仰角的估计 | 第74页 |
| ·偏航角的估计 | 第74-75页 |
| ·无人机着陆时位置信息的估计 | 第75-78页 |
| ·位置参数的估计 | 第75-77页 |
| ·理论误差分析及限制条件 | 第77-78页 |
| ·实验结果与分析 | 第78-82页 |
| ·实验装置 | 第78页 |
| ·实验计算与结果 | 第78-81页 |
| ·实验误差分析与结论 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 总结和展望 | 第83-85页 |
| ·本文的主要工作总结 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
