| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第8页 |
| ·转台控制算法概述 | 第8-10页 |
| ·模糊逻辑控制方法及其发展 | 第10-14页 |
| ·模糊控制的发展 | 第10-13页 |
| ·模糊PID控制 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 转台控制系统总体方案设计 | 第15-25页 |
| ·转台系统的主要技术指标要求 | 第15页 |
| ·转台控制系统的原理 | 第15-17页 |
| ·转台控制系统的总体结构 | 第15-16页 |
| ·转台控制系统方框图 | 第16-17页 |
| ·转台控制系统组成及硬件设计 | 第17-23页 |
| ·转台的计算机测控系统 | 第18页 |
| ·驱动元件的确定 | 第18-21页 |
| ·测量反馈元件的选取 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 转台控制系统设计 | 第25-37页 |
| ·转台系统各环节数学模型的建立 | 第25-28页 |
| ·光电编码器的数学模型 | 第25页 |
| ·减速器的传递函数 | 第25页 |
| ·电机及驱动器的传递函数 | 第25-27页 |
| ·转台对象数学模型的建立 | 第27-28页 |
| ·转台控制系统设计 | 第28-36页 |
| ·速度环设计 | 第29-32页 |
| ·位置环算法设计 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于Matlab/Simulink的转台控制系统仿真 | 第37-45页 |
| ·速度环Matlab/Simulink仿真结果 | 第37-38页 |
| ·位置环设计及其Matlab/Simulink仿真 | 第38-41页 |
| ·位置环PID参数整定 | 第38页 |
| ·PID参数整定的稳定边界法 | 第38-41页 |
| ·位置环PID控制仿真结果 | 第41-44页 |
| ·正弦信号跟踪结果 | 第41-42页 |
| ·三角波信号跟踪结果 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 模糊PID控制在转台控制系统中的应用 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·模糊控制的基本概念 | 第45-48页 |
| ·精确量的模糊化 | 第45-46页 |
| ·模糊推理 | 第46-47页 |
| ·去模糊 | 第47-48页 |
| ·模糊自适应PID控制器设计 | 第48-54页 |
| ·模糊自适应PID控制系统的结构 | 第49页 |
| ·PID参数自整定的原则 | 第49-50页 |
| ·模糊自适应PID控制器的设计 | 第50-54页 |
| ·模糊PID控制的Matlab/Simulink仿真及分析 | 第54-58页 |
| ·模糊控制器的编辑 | 第54-55页 |
| ·模糊自适应PID控制系统仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
