气动肌肉驱动的下肢康复训练器的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·康复机器人发展概况 | 第13-18页 |
| ·国外康复机器人发展和研究状况 | 第13-16页 |
| ·国内康复机器人发展和研究状况 | 第16-18页 |
| ·气动肌肉在康复机器人中的研究状况 | 第18-21页 |
| ·气动肌肉的发展历史和驱动特点 | 第18-20页 |
| ·气动肌肉在康复机器人中的应用 | 第20-21页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第21-22页 |
| ·本文主要研究工作 | 第22-23页 |
| 第二章 下肢康复训练器总体方案设计 | 第23-33页 |
| ·康复训练理论 | 第23-24页 |
| ·下肢康复训练器设计要求 | 第24-25页 |
| ·机械系统设计要求 | 第24-25页 |
| ·控制系统设计要求 | 第25页 |
| ·总体方案设计 | 第25-32页 |
| ·机械系统设计方案 | 第26-30页 |
| ·硬件控制系统设计方案 | 第30-32页 |
| ·软件控制系统设计方案 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 下肢康复训练器机械系统设计 | 第33-43页 |
| ·机械结构设计 | 第33-35页 |
| ·气动肌肉静态数学模型 | 第35-36页 |
| ·气动肌肉的选型 | 第36-41页 |
| ·膝关节静态数学模型 | 第36-38页 |
| ·膝关节气动肌肉选型 | 第38-40页 |
| ·髋关节静态数学模型 | 第40页 |
| ·髋关节气动肌肉选型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 下肢康复训练器控制系统设计 | 第43-56页 |
| ·硬件控制系统设计 | 第43-52页 |
| ·阀类元件选型 | 第43-50页 |
| ·空气组合元件选型 | 第50-51页 |
| ·压缩机选型 | 第51页 |
| ·传感器选型 | 第51-52页 |
| ·硬件控制回路 | 第52页 |
| ·软件控制系统设计 | 第52-55页 |
| ·Labview简介 | 第52-54页 |
| ·软件控制系统实现 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 下肢康复训练器实验研究 | 第56-72页 |
| ·实验系统简介 | 第56-57页 |
| ·控制特性研究 | 第57-67页 |
| ·开环动态响应特性 | 第57-58页 |
| ·开环稳态控制特性 | 第58页 |
| ·输入输出特性 | 第58-59页 |
| ·闭环动态响应特性 | 第59-67页 |
| ·等速 CPM和等速 ARM特性研究 | 第67-70页 |
| ·等速 CPM特性研究 | 第67-69页 |
| ·等速 ARM特性研究 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 一、总结 | 第72页 |
| 二、进一步的工作 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
