多AUV信息融合推进器故障诊断技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·水下机器人研究概述 | 第11-12页 |
| ·AUV的故障诊断研究综述 | 第12-18页 |
| ·故障诊断的方法与过程 | 第12-14页 |
| ·AUV故障诊断技术的研究现状 | 第14-17页 |
| ·AUV状态监测与故障诊断的发展方向 | 第17-18页 |
| ·课题的来源及论文主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 多AUV传感器信息融合推进器故障诊断 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·多AUV编队协调系统 | 第20-24页 |
| ·基于主从跟随编队的多 AUV队形保持 | 第20-23页 |
| ·队形保持与故障诊断分析 | 第23-24页 |
| ·多AUV感知和通信系统 | 第24-27页 |
| ·传感器配置 | 第24-25页 |
| ·多 AUV协调感知 | 第25-27页 |
| ·多AUV协调故障诊断 | 第27-34页 |
| ·基于推进器故障残差信号处理的诊断方法 | 第27-31页 |
| ·基于 D-S证据理论的推进器故障诊断信息融合 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 推进器故障残差信号处理方法 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·残差信号的提取 | 第35-38页 |
| ·基于 Elman网络的 AUV建模 | 第38-47页 |
| ·速度残差处理方法 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于 D-S理论的推进器故障诊断 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·D-S证据理论概率分配函数 | 第50-51页 |
| ·传感器基本概率函数研究 | 第51-57页 |
| ·速度传感器诊断故障的BPA函数的分析与确定 | 第51-53页 |
| ·角度传感器诊断故障的BPA函数的分析与确定 | 第53-54页 |
| ·距离传感器诊断故障的BPA函数的分析与确定 | 第54-57页 |
| ·基于 D-S理论的单传感器多测量量融合 | 第57-63页 |
| ·速度传感器测量信息融合 | 第58-60页 |
| ·角度传感器测量信息融合 | 第60-62页 |
| ·距离传感器测量信息融合 | 第62-63页 |
| ·信息融合方法的改进 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 多AUV信息融合诊断及实验研究 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·推进器故障信息残差融合诊断体系 | 第68-70页 |
| ·融合节拍处理方法 | 第68-69页 |
| ·故障决策策略 | 第69-70页 |
| ·传感器信息融合诊断实验与结果分析 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
