利用环形工具研抛自由曲面的研究

提要	第1-6页
第一章 绪论	第6-18页
·本课题研究的意义	第6页
·自由曲面加工技术	第6-9页
·自由曲面研抛工具	第9-11页
·机器人柔顺控制技术	第11-16页
·本课题研究的主要内容	第16-18页
第二章 基于机器人的研抛加工系统	第18-27页
·自由曲面的机器人研抛加工系统	第19-25页
·研抛工具系统的工作原理	第25-26页
·本章小结	第26-27页
第三章 环形研抛工具的位姿计算方法	第27-47页
·环形研抛工具建模	第27-28页
·研抛工具坐标系到工件坐标系下的转换	第28-33页
·环形研抛工具位姿的计算方法和仿真	第33-39页
·环形研抛工具位姿计算方法的实验研究	第39-46页
·本章小结	第46-47页
第四章 机器人研抛自由曲面的轨迹规划与力柔顺控制	第47-68页
·自由曲面研抛加工的轨迹规划	第48-52页
·研抛机器人的力外环柔顺控制策略	第52-57页
·主-被动结构力外环柔顺控制系统的结构参数量化	第57-60页
·力外环柔顺控制的跟踪策略	第60-64页
·研抛机器人系统的研抛力实验	第64-66页
·本章小结	第66-68页
第五章 结论	第68-70页
参考文献	第70-74页
附录	第74-80页
摘要	第80-86页
ABSTRACT	第86-93页
致谢	第93页