噪声测量用机械臂的结构及控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·问题的提出 | 第8-9页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第2章 测量用机械臂机械本体结构设计 | 第11-35页 |
| ·机器人的基本参数及含义 | 第11-13页 |
| ·机器人的结构形式 | 第13-19页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·机器人的基本结构 | 第14-15页 |
| ·手腕的基本结构 | 第15-19页 |
| ·测量用机械臂的总体结构设计 | 第19-30页 |
| ·测量用机械臂驱动方式的对比分析及选择 | 第20-21页 |
| ·腰部回转驱动电机的选择及结构设计 | 第21-23页 |
| ·下臂驱动电机的选择及结构设计 | 第23-26页 |
| ·上臂驱动电机的选择及结构设计 | 第26-27页 |
| ·手腕驱动电机的选择及结构设计 | 第27-30页 |
| ·关键零件设计及强度校核 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 测量用机械臂的运动学分析 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·连杆变换矩阵及其乘积 | 第35-38页 |
| ·测量用机械臂齐次坐标系的建立 | 第38-40页 |
| ·测量用机械臂正运动学分析 | 第40-42页 |
| ·测量用机械臂逆运动学分析 | 第42-46页 |
| ·测量用机械臂的雅可比矩阵 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 测量用机械臂的运动学和动力学仿真 | 第49-61页 |
| ·机器人工具箱介绍 | 第49-51页 |
| ·测量用机械臂运动学仿真 | 第51-58页 |
| ·简单机器人模型的建立 | 第51-52页 |
| ·测量用机械臂运动学仿真及分析 | 第52-58页 |
| ·测量用机械臂的动力学仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机械臂自适应控制 | 第61-74页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·机械臂系统模型 | 第61-62页 |
| ·自适应控制 | 第62-67页 |
| ·加速度反馈自适应控制 | 第63-64页 |
| ·速度反馈自适应控制 | 第64-65页 |
| ·仿真分析 | 第65-67页 |
| ·期望补偿自适应控制 | 第67-70页 |
| ·期望补偿自适应控制 | 第67-69页 |
| ·仿真分析 | 第69-70页 |
| ·期望补偿变结构自适应控制 | 第70-73页 |
| ·期望补偿变结构自适应控制 | 第70-72页 |
| ·仿真分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 全文总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者在博士后期间所发表的论文 | 第85-86页 |
| 个人简历 | 第86页 |
| 永久通信地址 | 第86页 |
