| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-27页 |
| ·计算机视觉技术的发展概况 | 第17-19页 |
| ·本文涉及到的视觉导引系统的国内外研究现状 | 第19-23页 |
| ·无人机自动导引回收系统的发展 | 第19-21页 |
| ·码头装卸车自动导引系统的发展 | 第21-23页 |
| ·论文的主要工作 | 第23-24页 |
| ·论文的内容安排 | 第24-27页 |
| 第二章 两种视觉导引系统实例的方案设计 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·视觉导引系统的设计思路 | 第27-28页 |
| ·无人机自动导引回收系统的方案设计 | 第28-32页 |
| ·码头装卸车自动导引系统的方案设计 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 目标区域提取技术的研究 | 第36-63页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·一系列基于形态学梯度矢量的目标边缘检测算子——DMGO | 第37-52页 |
| ·灰度级数学形态学和梯度算子 | 第37-41页 |
| ·现有的边缘检测梯度算子存在的问题 | 第41-44页 |
| ·具有矢量性的算子——DMGO | 第44-52页 |
| ·多尺度的最佳阈值分割算法——MSOT | 第52-56页 |
| ·最佳阈值分割法（Optimal Thresholding） | 第53-54页 |
| ·多尺度的最佳阈值分割法——MSOT | 第54-56页 |
| ·断点连接、孤点消除算法 | 第56-59页 |
| ·本章研究成果在实例导引系统中的应用 | 第59-61页 |
| ·回收网的近景消除 | 第59-60页 |
| ·空中飞机目标的提取 | 第60页 |
| ·地面导引标志的提取 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 目标区域描述技术的研究 | 第63-85页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·经典的不变矩描述子理论 | 第64-68页 |
| ·不变矩的定义 | 第64-65页 |
| ·不变矩对物体轮廓描述的缺陷 | 第65-68页 |
| ·目标区域描述子——EED（ENCLOSING ELLIPSE DESCRIPTORS） | 第68-79页 |
| ·不变矩特性 | 第68-71页 |
| ·新的目标区域的描述子EED（Enclosing Ellipse Descriptors） | 第71-74页 |
| ·EED 的特性 | 第74-79页 |
| ·本章研究成果在实例导引系统中的应用 | 第79-84页 |
| ·识别空中的无人机目标 | 第79-81页 |
| ·识别地面上的路径标志 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 目标跟踪技术的研究 | 第85-113页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·导引系统中目标跟踪方案设计思路 | 第86-90页 |
| ·衡量目标跟踪的主要指标——精度和速度 | 第86页 |
| ·目标窗口跟踪法的模型分析 | 第86-88页 |
| ·本文提出的窗口目标跟踪的基本设计思想 | 第88-90页 |
| ·基于预测和优化的自适应目标跟踪算法 | 第90-96页 |
| ·从控制系统角度设计结构框架 | 第90-92页 |
| ·目标跟踪窗口的自适应调整 | 第92-94页 |
| ·图像处理质量的自适应优化 | 第94-96页 |
| ·目标跟踪在两个实例导引系统中的应用 | 第96-106页 |
| ·空中目标的自适应跟踪 | 第96-98页 |
| ·地面导引标志线的自适应跟踪 | 第98-106页 |
| ·基于计算机视觉的航位推算（DR） | 第106-112页 |
| ·航位推算算法原理 | 第106-107页 |
| ·新型计算机视觉 DR 系统的组成 | 第107-108页 |
| ·计算机视觉 DR 系统的仿真分析 | 第108-109页 |
| ·DR/DGPS 信息融合系统 | 第109-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 视觉导引系统实例的研究与实现 | 第113-130页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·无人机自动导引回收系统的具体实现 | 第113-122页 |
| ·系统的硬件组成 | 第113-116页 |
| ·系统的软件组成 | 第116-118页 |
| ·系统的测试及结果 | 第118-122页 |
| ·码头装卸车自动导引系统的具体实现 | 第122-129页 |
| ·系统的硬件组成 | 第122-124页 |
| ·系统的软件组成 | 第124-125页 |
| ·系统的测试及结果 | 第125-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 第七章 总结与展望 | 第130-134页 |
| ·本文的主要工作与创新 | 第130-133页 |
| ·本文的主要工作和研究内容 | 第130-131页 |
| ·本文的创新之处 | 第131-133页 |
| ·进一步工作展望 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-140页 |
| 致谢 | 第140-142页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第142-145页 |
| 附录：无人机自动回收系统误差数据分析 | 第145-147页 |
