| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-25页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-15页 |
| ·串并联HIFU 肿瘤治疗机关键技术 | 第15-23页 |
| ·论文工作及框架 | 第23-25页 |
| 2 串并联治疗机原理样机的基本设计 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·串并联治疗机伺服系统 | 第25-31页 |
| ·HIFU 发射系统 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 3 基于3PRS 并联机构的5 自由度串并联治疗机运动学原理 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·串并联治疗机运动学原理分析 | 第33-42页 |
| ·串并联治疗机运动学误差敏感性分析 | 第42-46页 |
| ·串并联治疗机一阶运动影响系数 | 第46-47页 |
| ·奇异位形分析 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 4 串并联治疗机运动控制算法 | 第48-76页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·运动控制卡提供的插补模式 | 第48-52页 |
| ·加减速处理 | 第52-60页 |
| ·插补算法及加减速处理过程 | 第60-68页 |
| ·运动控制算法精度分析 | 第68-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 5 基于运动平面约束的运动学参数标定 | 第76-117页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·运动学参数标定数学原理 | 第76-84页 |
| ·参数标定硬件设置与软件控制 | 第84-86页 |
| ·3PRS 机构运动学参数标定数学模型 | 第86-97页 |
| ·仿真计算的运动学参数标定 | 第97-111页 |
| ·运动学参数标定实验 | 第111-115页 |
| ·实验结果分析与标定计算结果验证 | 第115-116页 |
| ·小结 | 第116-117页 |
| 6 系统实例 | 第117-124页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·离体动物组织实验 | 第117-120页 |
| ·在体动物组织实验 | 第120-121页 |
| ·实验结果分析 | 第121-122页 |
| ·运动控制软件 | 第122-123页 |
| ·小结 | 第123-124页 |
| 7 总结与展望 | 第124-127页 |
| ·全文工作总结 | 第124页 |
| ·本文创新 | 第124-125页 |
| ·工作展望 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-142页 |
| 附录1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第142-143页 |
| 附录2 HIFU 治疗原型机技术指标检验结果 | 第143-144页 |
| 附录3 实用新型专利授权证书 | 第144-145页 |
| 附录4 发明专利授权证书 | 第145页 |