| 图表索引 | 第1-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 概述 | 第11-19页 |
| ·选题的背景 | 第11-13页 |
| ·月面定位定向的特点和要求 | 第11-12页 |
| ·半球谐振陀螺 | 第12-13页 |
| ·研究的现状 | 第13-17页 |
| ·半球谐振陀螺的发展概况 | 第13-16页 |
| ·半球谐振陀螺误差研究的现状 | 第16-17页 |
| ·本论文主要工作以及文章的结构 | 第17-19页 |
| 第二章 半球谐振陀螺误差分析 | 第19-47页 |
| ·半球谐振陀螺闭环检测原理 | 第19-25页 |
| ·半球谐振陀螺的结构 | 第19-21页 |
| ·单点激励 | 第21-22页 |
| ·双点激励 | 第22页 |
| ·闭环检测分析 | 第22-23页 |
| ·振动信号的拾取 | 第23-24页 |
| ·闭环检测电路 | 第24-25页 |
| ·半球谐振陀螺闭环检测误差分析 | 第25-31页 |
| ·激励信号对闭环检测误差的影响 | 第25-26页 |
| ·转动速率对闭环检测误差的影响 | 第26页 |
| ·附加振荡对闭环检测误差的影响 | 第26-28页 |
| ·电极位置和极板面积导致的误差 | 第28-31页 |
| ·电容传感器造成的电流损失 | 第31页 |
| ·Allan 方差法与半球谐振陀螺误差分析 | 第31-37页 |
| ·Allan 方差的基本原理 | 第32-33页 |
| ·陀螺随机误差因素分析 | 第33-37页 |
| ·半球谐振陀螺误差的 Allan 方差分析 | 第37-43页 |
| ·半球谐振陀螺信号功率谱密度分析 | 第43-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 半球谐振陀螺信号滤波 | 第47-74页 |
| ·FLP 实时滤波方法原理 | 第47-49页 |
| ·半球谐振陀螺信号滤波 | 第49-63页 |
| ·半球谐振陀螺信号的FLP 滤波 | 第49-56页 |
| ·半球谐振陀螺信号的小波变换滤波 | 第56-60页 |
| ·半球谐振陀螺信号的IIR 数字滤波器滤波 | 第60-63页 |
| ·三种滤波方法的对比 | 第63页 |
| ·半球谐振陀螺的测角实验 | 第63-72页 |
| ·半球谐振陀螺的标定 | 第63-65页 |
| ·半球谐振陀螺的测角实验 | 第65-72页 |
| 本章小结 | 第72-74页 |
| 第四章 基于KALMAN 滤波的月球车方向姿态递推算法仿真 | 第74-85页 |
| ·基于KALMAN 滤波的方向姿态递推算法设计 | 第74-78页 |
| ·坐标轴定义 | 第74-76页 |
| ·初始对准算法设计 | 第76-77页 |
| ·基于Kalman 滤波的方向姿态递推算法 | 第77-78页 |
| ·基于KALMAN 滤波的方向姿态递推算法仿真 | 第78-81页 |
| ·使用陀螺实际数据的方向姿态递推算法仿真 | 第81-83页 |
| 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论与展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第87页 |
| 参考文献 | 第87-88页 |