| 第一章 绪论 | 第1-28页 |
| ·选题的意义 | 第9-13页 |
| ·机器人焊接夹具的设计 | 第13-22页 |
| ·焊接夹具设计的发展现状 | 第13-15页 |
| ·夹具设计原理的研究 | 第15-16页 |
| ·形闭合和力闭合 | 第15页 |
| ·“N-2-1”定位原理 | 第15-16页 |
| ·夹具优化设计的算法 | 第16-18页 |
| ·并行工程下的夹具设计研究 | 第18-20页 |
| ·并行工程的实施要素 | 第18页 |
| ·并行工程实施过程中的关键技术 | 第18-19页 |
| ·基于并行工程条件下的焊接夹具设计 | 第19-20页 |
| ·自动化夹具设计的发展 | 第20-21页 |
| ·机器人夹具设计原则 | 第21-22页 |
| ·机器人焊接的智能化 | 第22-27页 |
| ·焊接智能化技术含义 | 第22页 |
| ·计算机在焊接工程中的地位 | 第22-23页 |
| ·机器人焊接技术研究现状 | 第23-27页 |
| ·焊缝跟踪技术的研究 | 第23-24页 |
| ·PC 机与焊接机器人的结合应用 | 第24-25页 |
| ·焊缝智能跟踪与控制技术的研究 | 第25页 |
| ·焊接机器人视觉传感与控制技术研究 | 第25-26页 |
| ·多智能体焊接机器人系统的研究 | 第26-27页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第27-28页 |
| 第2章 轿车控制臂生产工艺分解 | 第28-43页 |
| ·产品简介及生产特点 | 第28-31页 |
| ·产品焊接工艺分析 | 第31-32页 |
| ·焊缝构成分析 | 第31-32页 |
| ·焊接质量要求分析 | 第32页 |
| ·生产节拍分析 | 第32页 |
| ·焊接速度选择 | 第32页 |
| ·焊接参数选择 | 第32页 |
| ·生产线的构成 | 第32-41页 |
| ·生产线的构成 | 第33页 |
| ·各工位的工作内容 | 第33-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 轿车控制臂生产工艺设备配置 | 第43-52页 |
| ·机器人技术参数 | 第43-47页 |
| ·控制系统 | 第47-48页 |
| ·运动控制 | 第47页 |
| ·焊接参数控制 | 第47-48页 |
| ·控制装置的主要功能 | 第48页 |
| ·焊接电源主要技术参数 | 第48-49页 |
| ·送丝机构主要技术参数 | 第49页 |
| ·焊枪防撞机构主要技术参数 | 第49-50页 |
| ·清枪器主要技术参数 | 第50页 |
| ·焊炬中心点主要技术参数 | 第50-51页 |
| ·本章小节 | 第51-52页 |
| 第4章 轿车控制臂总成焊接夹具的设计 | 第52-70页 |
| ·AF20 工位产品结构 | 第52-53页 |
| ·AF20 工位焊接夹具设计要求 | 第53页 |
| ·AF20 工位夹具总体设计方案 | 第53-54页 |
| ·AF20 工位夹具定位设计 | 第54-57页 |
| ·定位销的设计 | 第54-55页 |
| ·定位面的设计 | 第55-57页 |
| ·夹具夹紧结构的设计 | 第57-60页 |
| ·夹紧机构受力点的选择 | 第57-58页 |
| ·夹紧机构的施力状态 | 第58页 |
| ·AF20 工位夹具夹紧机构的设计 | 第58-60页 |
| ·AF20 工位夹具的设计 | 第60-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 轿车控制臂总成生产线的安装调试 | 第70-77页 |
| ·安装工作 | 第70-71页 |
| ·预画平面布置 | 第70页 |
| ·电气安装 | 第70页 |
| ·安装排烟装置 | 第70页 |
| ·设备安装 | 第70-71页 |
| ·调试工作 | 第71-76页 |
| ·准备工作 | 第71页 |
| ·编程示教 | 第71页 |
| ·试焊 | 第71页 |
| ·生产样件 | 第71-72页 |
| ·OTS 样件生产 | 第72页 |
| ·台架疲劳寿命试验 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 轿车控制臂总成焊接过程的优化 | 第77-81页 |
| ·焊枪姿态的优化 | 第77页 |
| ·焊接规范的优化 | 第77页 |
| ·路径规划的优化 | 第77-78页 |
| ·送丝效果的优化 | 第78-79页 |
| ·编程方式的优化 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 低成本智能化过程控制的研究 | 第81-91页 |
| ·弧焊机器人焊接故障的判断方法 | 第81-85页 |
| ·弧焊焊接过程与故障状态分析 | 第81-82页 |
| ·弧焊机器人可靠性分析 | 第82-83页 |
| ·机器人弧焊焊接过程主要故障的自我判断方法 | 第83-85页 |
| ·引弧失败的判断 | 第83页 |
| ·断弧故障的判断 | 第83-84页 |
| ·工件粘丝的判断 | 第84页 |
| ·焊枪碰撞故障的判断 | 第84-85页 |
| ·低成本焊缝跟踪的研究 | 第85-90页 |
| ·在线示教型弧焊跟踪控制原理 | 第86-87页 |
| ·跟踪系统构成及工作原理 | 第87-88页 |
| ·示教数据求取算法 | 第88-89页 |
| ·再现跟踪精度的影响因素 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第8章 焊接机器人的应用经验及存在问题 | 第91-99页 |
| ·引子 | 第91页 |
| ·焊接机器人在塔奥公司的应用 | 第91-93页 |
| ·ABB 机器人在 JETTA 轿车零件焊接线上的应用 | 第91-92页 |
| ·ABB 机器人在 BORA 轿车零件焊接线上的应用 | 第92-93页 |
| ·焊接机器人的应用经验 | 第93-96页 |
| ·焊接机器人的使用安全要求 | 第93页 |
| ·焊接机器人的控制装置 | 第93-94页 |
| ·焊接机器人系统的扩展 | 第94-95页 |
| ·应用焊接机器人实现柔性生产 | 第95-96页 |
| ·焊接机器人在应用中存在的问题 | 第96-98页 |
| ·位置偏移后重新示教的问题 | 第96页 |
| ·弧焊机器人焊缝跟踪的问题 | 第96页 |
| ·点焊焊钳的问题 | 第96-97页 |
| ·焊接机器人的备件问题 | 第97页 |
| ·机器人的校轴过程占用过多时间 | 第97页 |
| ·机器人电器控制系统的问题 | 第97-98页 |
| ·机器人与其它设备或工位上障碍物碰撞问题 | 第98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第9章 经济效益和社会效益分析 | 第99-100页 |
| ·经济效益分析 | 第99页 |
| ·社会效益分析 | 第99-100页 |
| 第10章 结论 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-106页 |
| 摘要 | 第106-108页 |
| Abstract | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 个人简历 | 第111页 |