| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| ·滤波器的历史和发展 | 第7-9页 |
| ·论文结构安排 | 第9页 |
| ·论文创新点 | 第9-10页 |
| 第二章 估计理论基础的介绍 | 第10-19页 |
| ·基本问题经典估计 | 第10-12页 |
| ·几个常用估计量 | 第10-12页 |
| ·CRAMER-RAO下界 | 第12-13页 |
| ·最大似然估计(MLE) | 第13页 |
| ·BAYESIAN估计 | 第13-17页 |
| ·矢量情况 | 第14-15页 |
| ·高斯情况 | 第15-16页 |
| ·一般Bayesian估计 | 第16页 |
| ·Bayesian估计的性能 | 第16-17页 |
| ·线性贝叶斯估计器 | 第17-19页 |
| 第三章 KALMAN滤波的设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·标量随机过程的递推MMSE估计 | 第19-21页 |
| ·新息序列的特性 | 第19-20页 |
| ·如下两种情况下,得到递推解 | 第20-21页 |
| ·KALMAN滤波 | 第21-29页 |
| ·Kalman滤波器推导 | 第23-29页 |
| 第四章 EKF滤波器的设计 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·非线性滤波的线性化滤波方法 | 第29-33页 |
| ·离散非线性模型线性化滤波方法 | 第29-32页 |
| ·连续非线性滤波模型线性化滤波方法 | 第32-33页 |
| ·推广卡尔曼滤波 | 第33-38页 |
| ·离散系统的推广卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| ·连续系统的推广卡尔曼滤波 | 第35-38页 |
| 第五章 UNSCENTED卡尔曼滤波方法研究与应用 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·EKF存在的问题 | 第38-40页 |
| ·UNSCENTED 变换和UNSCENTED 卡尔曼滤波器 | 第40-43页 |
| ·Unscented 变换 | 第40-42页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波器 | 第42-43页 |
| ·算法仿真实验 | 第43-51页 |
| ·应用一 | 第43-46页 |
| ·应用二 | 第46-51页 |
| ·结束语 | 第51-52页 |
| 第六章 结论与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第55-56页 |
| 附录 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |