| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 致谢 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1．1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1．2 导航的方法和分类 | 第11-12页 |
| 1．3 卫星导航系统 | 第12-13页 |
| 1．4 无人机发展及其导航方式 | 第13-15页 |
| 1．5 微型无人机MUAV导航定位系统组成 | 第15-17页 |
| 1．6 论文内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 GPS导航定位系统基本原理 | 第19-33页 |
| 2．1 引言 | 第19页 |
| 2．2 GPS系统简介 | 第19-22页 |
| 2．2．1 GPS卫星星座及其工作卫星 | 第19-21页 |
| 2．2．2 地面监控系统 | 第21页 |
| 2．2．3 GPS信号接收机 | 第21-22页 |
| 2．3 美国对GPS用户的限制性政策 | 第22-23页 |
| 2．4 GPS导航定位基本原理及其定位模式 | 第23-29页 |
| 2．4．1 伪距测量 | 第25-27页 |
| 2．4．2 载波相位测量 | 第27-29页 |
| 2．5 GPS动态导航定位 | 第29-33页 |
| 2．5．1 动态定位与静态定位的区别 | 第29-30页 |
| 2．5．2 动态定位的特点与分类 | 第30-31页 |
| 2．5．3 单点动态定位 | 第31-33页 |
| 第三章 无人机差分GPS导航定位基准站的建立 | 第33-54页 |
| 3．1 引言 | 第33-39页 |
| 3．1．1 GPS卫星导航定位的精度、误差与偏差 | 第33-36页 |
| 3．1．2 GPS导航定位的主要误差 | 第36-37页 |
| 3．1．3 GPS卫星几何精度因子(DOP)及最佳星座的选择 | 第37-39页 |
| 3．2 差分GPS定位原理 | 第39-46页 |
| 3．2．1 位置差分导航定位 | 第40-42页 |
| 3．2．2 伪距差分导航定位 | 第42-44页 |
| 3．2．3 载波相位差分导航定位 | 第44-46页 |
| 3．3 DGPS数据链和RTCM SC-104数据格式 | 第46-49页 |
| 3．4 差分GPS基准站精确坐标的测定 | 第49-51页 |
| 3．4．1 直接测量法 | 第49-50页 |
| 3．4．2 联测法 | 第50-51页 |
| 3．4．3 软件解算法 | 第51页 |
| 3．5 差分基准站坐标测定实验及其结果 | 第51-54页 |
| 第四章 无人机GPS导航定位成果的坐标转换 | 第54-69页 |
| 4．1 引言 | 第54页 |
| 4．2 GPS时间及坐标系统 | 第54-60页 |
| 4．2．1 GPS时间系统 | 第54-56页 |
| 4．2．2 常用坐标系统 | 第56-58页 |
| 4．2．3 WGS-84坐标系和我国大地坐标系 | 第58-60页 |
| 4．3 WGS-84坐标变换成本地实用坐标 | 第60-64页 |
| 4．3．1 不同空间直角坐标系统之间的转换 | 第60-62页 |
| 4．3．2 大地坐标变换成高斯平面直角坐标 | 第62-63页 |
| 4．3．3 不同平面直角坐标系的转换 | 第63-64页 |
| 4．4 无人机GPS导航定位的实用坐标变换 | 第64-67页 |
| 4．4．1 高斯投影坐标变换的一些简化 | 第64-65页 |
| 4．4．2 实时动态坐标转换 | 第65-67页 |
| 4．5 机载GPS导航定位坐标变换实验及结果分析 | 第67-69页 |
| 第五章 无人机GPS／MIMU组合导航系统的研究 | 第69-83页 |
| 5．1 引言 | 第69-70页 |
| 5．2 惯性导航与精密定位原理 | 第70-74页 |
| 5．2．1 惯性导航的基本原理和分类 | 第70-72页 |
| 5．2．2 捷联式惯导系统的工作原理 | 第72-74页 |
| 5．3 GPS／MIMU导航系统的组合方式及原理 | 第74-80页 |
| 5．3．1 位置、速度组合的GPS／MIMU导航系统 | 第75-77页 |
| 5．3．2 伪距、伪距率组合的GPS／MIMU导航系统 | 第77-80页 |
| 5．4 速度、位置组合的GPS／MIMU导航仿真实验 | 第80-83页 |
| 5．4．1 简述 | 第80页 |
| 5．4．2 硬件在线仿真实验及结果分析 | 第80-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录：作者攻读硕士学位期间发表(录用)的论文 | 第88页 |
