激光导引AGV的控制系统设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-16页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第6-7页 |
| ·自动导引小车的定义及特点 | 第7-8页 |
| ·自动导引小车的发展简史 | 第8-9页 |
| ·自动导引小车的应用现状 | 第9-10页 |
| ·自动导引小车(AGV)的组成 | 第10-13页 |
| ·AGV的引导方式 | 第13-15页 |
| ·固定路径导引 | 第13-14页 |
| ·自由路径导引 | 第14-15页 |
| ·AGV的关键技术及本论文的研究内容 | 第15页 |
| ·自动导引小车的关键技术 | 第15页 |
| ·本论文研究的主要内容: | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 AGV系统结构设计及动力学建模 | 第16-25页 |
| ·AGV系统结构设计 | 第16页 |
| ·AGV小车的动力学建模 | 第16-24页 |
| ·车体运动建模 | 第17-18页 |
| ·左右后轮运动建模 | 第18-21页 |
| ·前轮和联轴运动建模 | 第21-23页 |
| ·车体整体动力学模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 激光导引AGV的自动引导系统设计 | 第25-34页 |
| ·激光导引方位计算原理 | 第25-27页 |
| ·激光导引系统组成 | 第25-26页 |
| ·激光导引方位计算原理 | 第26-27页 |
| ·激光扫描系统 | 第27-28页 |
| ·激光扫描仪 | 第28页 |
| ·计数器箱 | 第28页 |
| ·车载控制计算机单元 | 第28页 |
| ·路径轨迹推算导向法 | 第28-32页 |
| ·自动引导的实现 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 激光导引AGV运动控制系统硬件设计 | 第34-44页 |
| ·控制系统总体结构 | 第34-36页 |
| ·步进电机及其控制 | 第36-38页 |
| ·步进电机工作原理 | 第36页 |
| ·步进电机控制参数 | 第36-37页 |
| ·用8253实现对步进电机的控制 | 第37-38页 |
| ·旋转编码器的单片机计数电路设计 | 第38-42页 |
| ·编码器工作原理 | 第38页 |
| ·倍频鉴相电路原理 | 第38-40页 |
| ·鉴相电路的另一种实现方法 | 第40-41页 |
| ·可编程计数的实现 | 第41-42页 |
| ·PC机与单片机串口通信电路设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 激光导引AGV运动控制系统软件设计 | 第44-54页 |
| ·PC端主程序设计 | 第44-46页 |
| ·单片机端主程序设计 | 第46-47页 |
| ·步进电机驱动程序的设计 | 第47-49页 |
| ·串口通信程序设计 | 第49-53页 |
| ·PC端串口通信简介 | 第49页 |
| ·MSComm控件的通信特点 | 第49-50页 |
| ·MSComm控件串口编程的基本流程 | 第50-51页 |
| ·单片机串口通信的实行 | 第51-52页 |
| ·串口通信协议 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 AGV运动控制系统实验研究 | 第54-58页 |
| ·通信实验 | 第54-56页 |
| ·悬空实验 | 第56-57页 |
| ·着地实验 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加科研的情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
