| 1 绪论 | 第1-23页 |
| 1．1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1．2．1 虚拟轴机床机构研究 | 第12-14页 |
| 1．2．2 虚拟轴机床开发 | 第14-16页 |
| 1．3 课题来源及本文主要工作 | 第16-19页 |
| 1．3．1 课题来源 | 第16页 |
| 1．3．2 选题意义 | 第16页 |
| 1．3．3 本文主要工作 | 第16-19页 |
| 1．4 论文结构 | 第19-21页 |
| 本章参考文献 | 第21-23页 |
| 2 并联机构结构形式和自由度计算 | 第23-31页 |
| 2．1 引言 | 第23页 |
| 2．2 并联机构结构形式 | 第23-27页 |
| 2．3 自由度计算 | 第27-29页 |
| 2．3．1 常用自由度计算方法 | 第27-28页 |
| 2．3．2 滑块式并联机构自由度计算 | 第28-29页 |
| 2．4 小结 | 第29-30页 |
| 本章参考文献 | 第30-31页 |
| 3 并联机构位姿方程 | 第31-45页 |
| 3．1 引言 | 第31页 |
| 3．2 空间刚体位姿的矩阵方法 | 第31-32页 |
| 3．3 位姿矩阵 | 第32-33页 |
| 3．4 位姿矩阵的逆阵 | 第33-34页 |
| 3．5 旋转变换矩阵 | 第34-35页 |
| 3．6 位姿矩阵的欧拉角表示法 | 第35-38页 |
| 3．6．1 动轴欧拉角表示法 | 第36-37页 |
| 3．6．2 定轴欧拉角表示法 | 第37-38页 |
| 3．7 虚拟轴机床活动平台位姿逆解 | 第38-40页 |
| 3．8 滑块并联机构位姿方程仿真 | 第40-42页 |
| 3．9 小结 | 第42-43页 |
| 本章参考文献 | 第43-45页 |
| 4 并联机构运动分析 | 第45-57页 |
| 4．1 引言 | 第45页 |
| 4．2 机构运动分析方法 | 第45-50页 |
| 4．2．1 直接求导法 | 第46-47页 |
| 4．2．2 影响系数法 | 第47-50页 |
| 4．2．3 虚设机构法 | 第50页 |
| 4．3 滑块式并联机构运动分析 | 第50-53页 |
| 4．3．1 六滑块速度 | 第51-52页 |
| 4．3．2 六滑块加速度 | 第52-53页 |
| 4．4 运动特性数值仿真 | 第53-54页 |
| 4．5 小结 | 第54-55页 |
| 本章参考文献 | 第55-57页 |
| 5 机构静力分析和动力学方程 | 第57-72页 |
| 5．1 引言 | 第57-58页 |
| 5．2 机构静力分析 | 第58-59页 |
| 5．3 动力学方程 | 第59-62页 |
| 5．4 六滑块并联机构动力特性数值解法 | 第62-69页 |
| 5．4．1 力平衡方程 | 第62-65页 |
| 5．4．2 线性方程组的数值解法 | 第65-67页 |
| 5．4．3 六滑块驱动力数值仿真 | 第67-69页 |
| 5．5 小结 | 第69-70页 |
| 本章参考文献 | 第70-72页 |
| 6 并联机构误差分析 | 第72-87页 |
| 6．1 引言 | 第72页 |
| 6．2 误差分析方法 | 第72-75页 |
| 6．3 双三角平台六足并联机构误差分析 | 第75-83页 |
| 6．3．1 建立误差方程组 | 第75-80页 |
| 6．3．2 方程组的Crout分解 | 第80-82页 |
| 6．3．3 位姿误差数值仿真 | 第82-83页 |
| 6．4 并联机构奇异性和串动 | 第83-84页 |
| 6．4．1 机构的奇异位形 | 第83-84页 |
| 6．4．2 机构串动（backlash）及解决方案 | 第84页 |
| 6．5 小结 | 第84-85页 |
| 本章参考文献 | 第85-87页 |
| 7 轨迹规划与控制系统 | 第87-95页 |
| 7．1 引言 | 第87页 |
| 7．2 轨迹规划 | 第87-92页 |
| 7．2．1 多项式插补 | 第88-89页 |
| 7．2．2 圆弧插补 | 第89-92页 |
| 7．3 虚拟轴机床并联机构控制系统 | 第92-93页 |
| 7．4 小结 | 第93-95页 |
| 结束语 | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者攻读博士学位期间发表论文 | 第99页 |