| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第5-9页 |
| §1．1 课题研究背景 | 第5-6页 |
| §1．2 导航技术的发展 | 第6-9页 |
| 第二章 导航传感器的数学模型 | 第9-16页 |
| §2．1 坐标系及坐标变换 | 第9-12页 |
| §2．2 导航传感器的数学模型 | 第12-16页 |
| 第三章 零速修正 | 第16-29页 |
| §3．1 最小二乘参数辨识方法 | 第16-20页 |
| §3．2 捷联惯导系统零速修正的基本原理及方法 | 第20-25页 |
| §3．3 零速修正仿真结果 | 第25-29页 |
| 第四章 多传感器组合导航 | 第29-60页 |
| §4．1 卡尔曼滤波原理 | 第29-37页 |
| §4．2 线性系统最优估计融合方法 | 第37-44页 |
| §4．3 组合导航系统的设计 | 第44-53页 |
| §4．4 仿真及组合导航性能分析 | 第53-60页 |
| 第五章 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |