| 前言 | 第1-8页 |
| 第一章 参考输入信号 | 第8-15页 |
| 1．1 参考输入信号响应分析 | 第8-11页 |
| 1．1．1 无阻尼二阶系统 | 第8-9页 |
| 1．1．2 二阶阻尼系统 | 第9-10页 |
| 1．1．3 多模态系统 | 第10-11页 |
| 1．2 成型参考输入的种类 | 第11-15页 |
| 1．2．1 预计算（Pre-Computed）参考输入 | 第11-12页 |
| 1．2．2 实时（real-time）成型控制命令 | 第12-15页 |
| 第二章 传统的输入成型设计方法 | 第15-29页 |
| 2．1 磁带头系统 | 第15-16页 |
| 2．2 输入成型 | 第16-25页 |
| 2．2．1 零振动输入成型器（ZV） | 第19-20页 |
| 2．2．2 零振动零微分输入成型器（ZVD） | 第20-21页 |
| 2．2．3 ZVDD输入成型器 | 第21-22页 |
| 2．2．4 EI输入成型器 | 第22-24页 |
| 2．2．5 Two-Hump EI输入成型器 | 第24-25页 |
| 2．3 零极点配置 | 第25-26页 |
| 2．4 计算与仿真 | 第26-28页 |
| 2．5 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 最小余振平均值输入成型器（MERV） | 第29-38页 |
| 3．1 最小余振平均值输入成型器 | 第29-34页 |
| 3．1．1 输入成型器的时间长度 | 第30-31页 |
| 3．1．2 代价性能指标 | 第31-33页 |
| 3．1．3 不敏感区域 | 第33-34页 |
| 3．2 次最优输入成型器（混合输入成型器） | 第34-37页 |
| 3．3 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 输入成型器与反馈控制器的混合设计策略 | 第38-52页 |
| 4．1 输入成型与比例微分控制的结合 | 第38-44页 |
| 4．1．1 超调约束 | 第41-42页 |
| 4．1．2 余振约束 | 第42页 |
| 4．1．3 执行器约束 | 第42-43页 |
| 4．1．4 仿真结果 | 第43-44页 |
| 4．2 与状态反馈的结合 | 第44-51页 |
| 4．2．1 扰性结构的状态-空间模型 | 第45-47页 |
| 4．2．2 LQG最优控制理论 | 第47-48页 |
| 4．2．3 延迟输入系统全状态反馈的稳定性 | 第48-49页 |
| 4．2．4 全状态反馈控制器的设计定理 | 第49-50页 |
| 4．2．5 计算结果与仿真 | 第50-51页 |
| 4．3 小结 | 第51-52页 |
| 第五章 多模态输入成型器的控制策略 | 第52-58页 |
| 5．1 卷积双模态输入成器 | 第52-53页 |
| 5．2 并发双模态成型器 | 第53-54页 |
| 5．3 和H-infinity 鲁棒控制的结合 | 第54-57页 |
| 5．3．1 H-infinity 鲁棒控制理论 | 第55-56页 |
| 5．3．2 输入成形控制与H-infinity 鲁棒控制方法直接混合控制 | 第56-57页 |
| 5．4 小结 | 第57-58页 |
| 结束语 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
