并联立式车床的理论及应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·并联机床 | 第11-13页 |
| ·国内外并联机床的研究现状与发展趋势 | 第13-19页 |
| ·国内外并联机床研究现状 | 第13-17页 |
| ·并联机床的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·少自由度并联机构 | 第18-19页 |
| ·并联机床理论与关键技术 | 第19-21页 |
| ·本课题研究背景、意义和主要任务 | 第21-24页 |
| ·本课题研究的背景 | 第21-22页 |
| ·本课题研究的意义 | 第22-23页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 2-PRR型并联机构的运动学分析 | 第24-36页 |
| ·并联机器人的分类及基本机构 | 第24-26页 |
| ·2-PRR型并联机床的机构简图 | 第26-27页 |
| ·自由度分析 | 第27-28页 |
| ·2-PRR型并联机构的结构设计 | 第28-31页 |
| ·2-PRR型并联机床的模块化设计 | 第28-30页 |
| ·2-PRR并联机床的可组合型式及其特点 | 第30-31页 |
| ·2-PRR型并联机构的位置分析 | 第31-34页 |
| ·求并联机构位置正反解的常用方法 | 第31-33页 |
| ·2-PRR型并联机构的位置正反解 | 第33-34页 |
| ·并联机床速度和加速度方程 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 2-PRR型并联机床的性能分析 | 第36-53页 |
| ·雅克比矩阵求解及奇异性分析 | 第36-40页 |
| ·2-PRR型并联机床的工作空间计算及分析 | 第40-47页 |
| ·工作空间的定义 | 第40-41页 |
| ·并联机构工作空间的约束分析 | 第41-45页 |
| ·2-PRR型并联机床的工作空间分析 | 第45-46页 |
| ·2-PRR并联机构的工作空间综合 | 第46-47页 |
| ·2-PRR型并联机构的灵巧度分析 | 第47-52页 |
| ·雅可比矩阵的条件数 | 第48-50页 |
| ·机构的可操作度 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 2-PRR型并联机床的力学分析 | 第53-67页 |
| ·静力学分析 | 第53-57页 |
| ·动态静力分析 | 第57-60页 |
| ·动力学分析 | 第60-66页 |
| ·动力学简介 | 第60页 |
| ·动力学求解方法 | 第60-61页 |
| ·拉格朗日方程 | 第61-62页 |
| ·机构的动力学方程 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 2-PRR型并联机床仿真分析 | 第67-82页 |
| ·MATLAB软件简介 | 第67-68页 |
| ·MATLAB的发展 | 第67页 |
| ·MATLAB的主要特点 | 第67-68页 |
| ·并联机床运动仿真的内容和步骤 | 第68-70页 |
| ·仿真分析的内容 | 第68-69页 |
| ·仿真分析的步骤 | 第69-70页 |
| ·运动学仿真 | 第70-76页 |
| ·2-PRR型并联机床速度分析 | 第71-75页 |
| ·2-PRR型并联机床加速度分析 | 第75-76页 |
| ·动力学仿真 | 第76-81页 |
| ·SimMechanics动力学仿真 | 第77-78页 |
| ·2-PRR型并联机床的动力学逆解 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 结论和展望 | 第82-84页 |
| ·结论 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
