| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 自动驾驶汽车运动规划与运动控制算法研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 基于MPC的自动驾驶汽车运动规划与控制 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 车辆运动学和动力学建模 | 第19-25页 |
| 2.1 自动驾驶汽车运动规划与控制车辆建模方法综述 | 第19-21页 |
| 2.2 车辆动力学建模及轮胎模型 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 线性时变模型预测控制问题的转化与求解 | 第25-33页 |
| 3.1 LTV-MPC问题转化 | 第25-27页 |
| 3.2 LTV-MPC预测模型设计 | 第27-28页 |
| 3.3 LTV-MPC预测优化问题求解 | 第28-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 4 自动驾驶汽车运动规划与控制框架及算法设计 | 第33-51页 |
| 4.1 自动驾驶汽车运动规划与控制框架及算法设计 | 第33-45页 |
| 4.1.1 自动驾驶汽车运动规划与控制框架设计 | 第33-34页 |
| 4.1.2 基于纵向安全优先性的动态安全区域规划 | 第34-37页 |
| 4.1.3 自动驾驶汽车纵向运动规划与纵向运动控制算法设计 | 第37-40页 |
| 4.1.4 自动驾驶汽车横向运动规划与控制集成算法设计 | 第40-45页 |
| 4.2 自动驾驶汽车运动规划与控制框架及算法性能对比 | 第45-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 自动驾驶汽车运动规划与控制仿真 | 第51-75页 |
| 5.1 车道保持工况运动规划与控制仿真 | 第51-60页 |
| 5.1.1 前车切入工况 | 第51-53页 |
| 5.1.2 前车切出工况 | 第53-54页 |
| 5.1.3 跟车工况 | 第54-56页 |
| 5.1.4 远处追击前车工况 | 第56-58页 |
| 5.1.5 前车紧急制动工况 | 第58-60页 |
| 5.2 简单变道工况运动规划与控制仿真 | 第60-63页 |
| 5.2.1 简单变道工况-中低速 | 第60-61页 |
| 5.2.2 简单变道工况-中高速 | 第61-63页 |
| 5.3 复杂变道工况运动规划与控制仿真 | 第63-73页 |
| 5.3.1 复杂变道工况1-中低速 | 第63-65页 |
| 5.3.2 复杂变道工况1-中高速 | 第65-66页 |
| 5.3.3 复杂变道工况2-中低速 | 第66-68页 |
| 5.3.4 复杂变道工况2-中高速 | 第68-69页 |
| 5.3.5 复杂变道工况3-中低速 | 第69-71页 |
| 5.3.6 复杂变道工况3-中高速 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 研究结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文主要研究结论 | 第75-76页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 附录 | 第83-85页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第83页 |
| B.作者在攻读学位期间参加的科研项目 | 第83-84页 |
| C.学位论文数据集 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
