| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·前言 | 第7-8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·钴结壳开采的研究现状 | 第8页 |
| ·履带式作业车研究现状 | 第8-10页 |
| ·现有研究基础 | 第10-11页 |
| ·研究方法 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术在工程领域的应用 | 第11-12页 |
| ·基于ADAMS/ATV的履带车虚拟样机研究 | 第12页 |
| ·本课题研究的基本思路与主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 铰接式履带作业车方案设计 | 第14-22页 |
| ·铰接式履带作业车技术指标 | 第14页 |
| ·方案比较 | 第14-17页 |
| ·铰接式履带作业车设计方案 | 第17-18页 |
| ·铰接机构设计方案 | 第18-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 铰接式履带作业车虚拟样机模型 | 第22-34页 |
| ·ADAMS/ATV建模原理 | 第22-24页 |
| ·多刚体动力学模型 | 第22-23页 |
| ·构件属性 | 第23页 |
| ·接触力模型 | 第23-24页 |
| ·铰接式履带作业车虚拟样机模型 | 第24-33页 |
| ·前后履带车虚拟样机 | 第24-27页 |
| ·多自由度铰接机构虚拟样机模型 | 第27-28页 |
| ·虚拟地形 | 第28-30页 |
| ·海底仿真路面的建立 | 第30-32页 |
| ·构建海山地面-履带车辆系统模型 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 多自由度铰接机构虚拟样机优化设计研究 | 第34-43页 |
| ·多自由度铰接机构参数化设计 | 第34-40页 |
| ·模型简化 | 第35-36页 |
| ·模型参数化 | 第36页 |
| ·多自由度铰接机构参数化仿真分析 | 第36-40页 |
| ·多自由度铰接机构优化分析 | 第40-42页 |
| ·结论 | 第42-43页 |
| 第五章 铰接式履带车仿真研究 | 第43-62页 |
| ·仿真边界条件 | 第43页 |
| ·翻越垂直障碍仿真分析 | 第43-47页 |
| ·仿真 | 第43-44页 |
| ·结果分析 | 第44-47页 |
| ·翻越沟槽仿真分析 | 第47-52页 |
| ·仿真 | 第47-49页 |
| ·结果分析 | 第49-52页 |
| ·转弯性能仿真分析 | 第52-61页 |
| ·转弯运动分析 | 第52-54页 |
| ·平地转弯仿真 | 第54-57页 |
| ·斜坡转弯仿真 | 第57-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 铰接式履带作业车动力学模型与控制系统联合仿真研究 | 第62-76页 |
| ·联合仿真简介 | 第62-63页 |
| ·基于ADAMS/ATV与MATLAB联合仿真的关键技术突破 | 第63-66页 |
| ·ADAMS/ATV仿真原理 | 第63-64页 |
| ·将ADAMS/ATV仿真过程嵌入到ADAMS/VIEW中的方法 | 第64-65页 |
| ·ADAMS/ATV与MATLAB联合仿真的方法 | 第65页 |
| ·ADAMS/ATV与MATLAB数据交换方法的选择 | 第65-66页 |
| ·铰接式履带作业车动力学模型与控制系统联合仿真 | 第66-75页 |
| ·以车体按预定轨迹行走为目标的联合仿真与分析 | 第67-71页 |
| ·以控制车体滑转率为目标的联合仿真与分析 | 第71-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第七章 ADAMS/VIEW建模方法验证 | 第76-83页 |
| ·实验原理 | 第76-78页 |
| ·速度测试实验 | 第78-80页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第80-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 第八章 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第89页 |
