全方位视觉技术及其在移动机器人导航中的应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| ·课题背景和意义 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·机器人导航技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·全方位视觉技术研究现状 | 第15-16页 |
| ·全方位视觉导航技术研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| ·论文章节安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 全方位视觉传感器及其标定技术 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·全方位视觉传感器 | 第20-23页 |
| ·折反射摄像机技术 | 第20-21页 |
| ·全方位视觉传感器 | 第21-23页 |
| ·全方位视觉传感器标定技术 | 第23-30页 |
| ·单视点折反射摄像机的成像模型 | 第24-26页 |
| ·基于多项式展开成像模型的标定算法 | 第26-29页 |
| ·改进的基于多项式展开成像模型的标定算法 | 第29-30页 |
| ·实验结果及分析 | 第30-33页 |
| ·实验结果 | 第30-31页 |
| ·标定结果评价 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 双目全方位视觉传感器及其极线校正 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·双目全方位视觉传感器 | 第34-36页 |
| ·结构设计 | 第34-35页 |
| ·优点及特性 | 第35-36页 |
| ·双目全方位视觉传感器测距原理 | 第36页 |
| ·基于竖直线的极线校正算法 | 第36-41页 |
| ·算法原理 | 第36-37页 |
| ·全方位图像中心点的检测 | 第37-38页 |
| ·竖直线提取 | 第38页 |
| ·极线间方位角偏差角度计算 | 第38-39页 |
| ·极线校正 | 第39-41页 |
| ·实验结果与分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 立体视觉障碍物检测及避障策略 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·立体视觉障碍物检测算法思想 | 第45-46页 |
| ·基于边缘检测的障碍物初步检测 | 第46-50页 |
| ·图像预处理 | 第46-48页 |
| ·边缘检测的基本方法 | 第48-49页 |
| ·Canny边缘检测 | 第49-50页 |
| ·立体匹配 | 第50-54页 |
| ·匹配基元的选择 | 第51页 |
| ·匹配准则 | 第51-52页 |
| ·匹配策略 | 第52-53页 |
| ·边缘特征点的匹配算法 | 第53-54页 |
| ·障碍物的确认 | 第54-55页 |
| ·机器人避障策略 | 第55页 |
| ·实验结果与分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 系统原型设计及实现 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·系统硬件结构 | 第58-60页 |
| ·机器人硬件平台的搭建 | 第58-59页 |
| ·遥控控制器 | 第59-60页 |
| ·系统软件总体结构及相关技术介绍 | 第60-61页 |
| ·软件总体结构 | 第60-61页 |
| ·软件开发环境及相关技术介绍 | 第61页 |
| ·系统实现 | 第61-65页 |
| ·图像采集模块 | 第61-62页 |
| ·全方位图像的极线校正模块 | 第62页 |
| ·全方位图像柱状展开模块 | 第62-63页 |
| ·障碍物粗检测模块 | 第63页 |
| ·立体视觉匹配模块 | 第63-64页 |
| ·物点三维信息估算模块 | 第64页 |
| ·机器人移动控制模块 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 全文总结及展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第72页 |
