非合作航天器单目视觉快速位姿确定算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及其理论与实际意义 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·理论与实际意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内外交会对接测量系统 | 第10-14页 |
| ·视觉测量技术的发展 | 第14-15页 |
| ·非合作位姿测量技术的发展现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 图像角点特征提取 | 第18-32页 |
| ·角点的定义与检测方法分类 | 第18页 |
| ·基于灰度图像的角点检测技术 | 第18-27页 |
| ·Moravec 角点提取算子 | 第18-20页 |
| ·Forstner 角点提取算子 | 第20-21页 |
| ·SUSAN 角点提取算子 | 第21-24页 |
| ·Harris 角点提取算子 | 第24-27页 |
| ·基于轮廓曲线角点检测技术 | 第27-30页 |
| ·CSS 角点提取算子 | 第27-28页 |
| ·PIAN 角点提取算子 | 第28页 |
| ·基于Hough 变换的角点提取算法 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 基于单目视觉的非合作位姿测量算法 | 第32-46页 |
| ·单目视觉模型 | 第32-35页 |
| ·坐标系定义 | 第32-34页 |
| ·线性摄像机模型 | 第34-35页 |
| ·相似迭代算法 | 第35-39页 |
| ·模型建立 | 第35-36页 |
| ·深度估计 | 第36-37页 |
| ·绝对方位问题求解 | 第37-39页 |
| ·位姿解算两阶段法 | 第39-45页 |
| ·共线方程 | 第39-40页 |
| ·Haralick 迭代算法 | 第40-41页 |
| ·两阶段迭代算法 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 单目视觉快速位姿测量算法设计与仿真 | 第46-61页 |
| ·基于RANSAC 的快速位姿确定算法 | 第46-51页 |
| ·随机化RANSAC 估计算法 | 第46-48页 |
| ·随机化RANSAC 快速位姿确定算法 | 第48-51页 |
| ·快速位姿确定算法设计 | 第51-52页 |
| ·算法分析 | 第51-52页 |
| ·算法步骤 | 第52页 |
| ·算法仿真 | 第52-59页 |
| ·仿真参数的设定 | 第52-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
